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摘要：本文設計實現了工業機械臂的智能互聯控制，對兩臺PLC控制的兩個機械臂進行了有效的控制，論述了機械臂工序的實現原理和控制。

關鍵詞：工業機械臂；智能互聯

兩臺機械臂用于對兩種體積不同的成型材料的抓取，放置于相應位置。

1工業機械臂控制要求

機械臂的動作是上升/下降，夾緊/放松，左移/右移。其中前4個動作由一臺PLC（A）控制由汽缸驅動，機械臂的左右移動由另一臺PLC（B）通過變頻器控制電機來完成。工件A必須送往A點，工件B必須送往B點。傳送帶上傳送的是無序的兩種工件，機械臂上安裝的傳感器可以探測到當前處理的是何種工件，然后按照設定的動作將工件送往各自的點，如此循環。

2PLC并聯通信

這里使用的是兩臺三菱FX2N型PLC控制兩個機械臂，通過一塊FX1N-485-BD通信板進行并聯鏈接，接線時應使用屏蔽雙絞線纜。通電后兩臺PLC設于RUN狀態，進行下面操作：①兩臺PLC的X0～X7分別控制對方的Y0～Y7；②修改主站D0的值，D0的值大于或小于100時能改變從站Y10的狀態；③修改從站的D10，然后接通主站的X10，使T0開始定時，從站的D10改變主站T0的設定值。

3PLC（B）控制變頻器

用五芯電纜線一端接FX2N-485BD，而另一端接變頻器PU口。PLC（B）用以下程序運行時PLCRS-485通訊程序正轉啟動變變頻器運行，停止則由X3端子控制。控制程序如圖3，控制變頻器的控制程序編制如圖4。PLC（B）接收工件類型、設定移動距離、收到命令后輸出右移脈沖、發出移位完成通知、收到命令后輸出左移指令給變頻器完成移位。通過PLC來控制變頻器的RH、RM、RL端口的組合或通過模擬量調速。FX2N-2DA的輸出可以把0-4000的數字量轉換為0-10V電壓，電壓每變化0.2V，對應的數字量為80，M3、M4是觸摸屏上畫出的對應加減速度按鈕X3、X4的。

4結論

文章所述的機械臂實現了互聯，運行穩定，解決了生產中實際問題。

參考文獻：

[1]王善剛，許海斌．PLC在機械臂中的應用[J]．長春工程學院學報，2008，9（3）：45-48．

[2]王衛兵，高俊山．可編程控制器原理及應用[M]．北京：機械工業出版社，2005．

作者:徐志聰 張興華 單位:廣東白云學院機電工程學院