導(dǎo)語(yǔ)：智能三軸寫字機(jī)設(shè)計(jì)分析一文來(lái)源于網(wǎng)友上傳，不代表本站觀點(diǎn)，若需要原創(chuàng)文章可咨詢客服老師，歡迎參考。

摘要：設(shè)計(jì)了一款三自由度寫字機(jī)器人，可以幫助人們完成紙張上的書寫或繪畫需求，整體采用以LabVIEW為上位機(jī)軟件開發(fā)環(huán)境，NImyRIO為下位機(jī)的控制器；該設(shè)計(jì)可以將使用者在上位機(jī)軟件上自由寫上想要表達(dá)的字或圖轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)代碼，也可以利用其它數(shù)控加工軟件對(duì)預(yù)期圖文轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)形式的G代碼；在獲得坐標(biāo)代碼后計(jì)算機(jī)通過串口或者無(wú)線的形式傳給下位機(jī)進(jìn)行繪制，下位機(jī)采用逐點(diǎn)比較法的直線與圓弧的插補(bǔ)作為控制原理，通過點(diǎn)與點(diǎn)的相對(duì)位置進(jìn)行判斷，進(jìn)而控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)到預(yù)期位置，再由舵機(jī)實(shí)現(xiàn)抬筆與寫字的動(dòng)作，進(jìn)而完成一整套流程。該設(shè)計(jì)擴(kuò)展性強(qiáng)，可以通過更換舵機(jī)部分?jǐn)U展出3D打印或激光雕刻等功能。

關(guān)鍵詞：LabVIEW；NImyRIO；插補(bǔ)算法

現(xiàn)代生活中，計(jì)算機(jī)已經(jīng)成為人們大部分的生活和工作所需，各種各樣的文字編輯與形成也都在電腦上實(shí)現(xiàn)，所以設(shè)計(jì)一款可以在電腦上操作的寫字與繪畫的機(jī)器人應(yīng)用在生活與工作中，如對(duì)一些學(xué)生作業(yè)或公司文件等進(jìn)行批注、評(píng)語(yǔ)及簽名，本次設(shè)計(jì)就是想要利用機(jī)器來(lái)幫人們節(jié)約時(shí)間，提高時(shí)間的利用率。

1整體設(shè)計(jì)介紹

本次設(shè)計(jì)主要分為上位機(jī)操作程序與下位機(jī)控制程序，上位機(jī)程序是用LabVIEW作為開發(fā)環(huán)境，下位機(jī)主要由NImyRIO、舵機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、Tr8×4絲桿與TB6560驅(qū)動(dòng)器組成。上位機(jī)部分可分為用戶自由繪制后系統(tǒng)保存坐標(biāo)代碼，或者導(dǎo)入其他數(shù)控加工軟件預(yù)先編輯好的坐標(biāo)G代碼，隨后程序會(huì)將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成特定的坐標(biāo)程序進(jìn)行保存，并通過串口或者局域網(wǎng)的方式傳遞給下位機(jī)的處理器NImyRIO進(jìn)行下一步的處理。下位機(jī)由NImyRIO作為處理器，將從上位機(jī)接收到的程序進(jìn)行拆分，提取每次需要執(zhí)行的動(dòng)作，并控制電動(dòng)機(jī)和舵機(jī)將筆送到預(yù)期位置，再由舵機(jī)控制筆的抬起與放下，然后處理下一個(gè)動(dòng)作，直到整體書寫或繪制完成。

2上位機(jī)設(shè)計(jì)介紹

本次上位機(jī)采用LabVIEW進(jìn)行開發(fā)[1-8]，用戶可以在如圖1所示操作面板的白板中書寫自己想要的字體或者圖案，該程序會(huì)將用戶在上面畫出來(lái)的路徑進(jìn)行顯示，同時(shí)記錄下第一個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，然后對(duì)后續(xù)的路徑與第一個(gè)點(diǎn)進(jìn)行比對(duì)，將坐標(biāo)差值記錄下來(lái)，用戶每寫一筆，程序就會(huì)記錄一次，把抬筆動(dòng)作也一同保存。程序結(jié)束后會(huì)將原圖中所有的漢字坐標(biāo)以數(shù)組的形式按順序儲(chǔ)存起來(lái)，但是僅僅擁有這些坐標(biāo)數(shù)據(jù)還不行，還需要對(duì)這些坐標(biāo)進(jìn)一步處理后才能發(fā)送給下位機(jī)。這里就涉及到本課題的三軸平臺(tái)還原上位機(jī)文字的運(yùn)動(dòng)控制算法的原理，該原理與組成圖片的像素點(diǎn)有關(guān)。如果我們把一幅圖片無(wú)限放大，那么呈現(xiàn)在我們眼前的不再是正常的圖案，原本光滑的線條會(huì)變成鋸齒狀，仔細(xì)觀察會(huì)發(fā)現(xiàn)整幅圖片是由許多不同顏色的小方塊組合而成，這些小方塊就是像素點(diǎn)。我們寫字的區(qū)域也是由這些小方塊組成，在沒有寫字的時(shí)候所有的小方塊都是白色的，因此我們會(huì)看到一片空白的區(qū)域，在寫字的時(shí)候畫筆會(huì)將經(jīng)過的小方塊“染色”，通過這些“染色”小方塊的組合最終形成我們所看到的漢字，后面程序會(huì)自動(dòng)把用戶之前寫下的內(nèi)容轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)形式的G代碼指令，方便三軸平臺(tái)的運(yùn)作，如圖2所示。用戶也可以利用其它軟件獲取相對(duì)應(yīng)的G代碼指令粘貼到轉(zhuǎn)換程序中去，程序會(huì)將G代碼轉(zhuǎn)換保留成相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)，方便后續(xù)的加工，如圖3所示。經(jīng)過轉(zhuǎn)換后的代碼會(huì)由程序自動(dòng)儲(chǔ)存并傳遞給下位機(jī)，下位機(jī)就可以按照坐標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)和判斷筆的動(dòng)作了，同時(shí)上位機(jī)也會(huì)接收來(lái)自下位機(jī)的反饋，可以對(duì)下位機(jī)的加工速度進(jìn)行控制，也可以對(duì)現(xiàn)在的加工位置進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，避免出現(xiàn)偏差問題，如圖4所示。加工圖如圖5所示。

3下位機(jī)設(shè)計(jì)介紹

3.1下位機(jī)整體設(shè)計(jì)。下位機(jī)整體由NImyRIO作為總控制器，通過后續(xù)算法判斷出下一步需要執(zhí)行的信息轉(zhuǎn)換成電平信號(hào)，控制TB6560驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)送滑塊到預(yù)期位置，然后判斷舵機(jī)是否要放下筆去書寫，下位機(jī)整體如圖6所示。使用NImyRIO的好處在于其與LabVIEW同為NI公司的產(chǎn)品，可以使用LabVIEW程序?qū)ζ溥M(jìn)行編程，同時(shí)其上面擁有FPGA與無(wú)線協(xié)議的功能，可以提供較為方便的控制效果，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有穩(wěn)定且精度高的特點(diǎn)，結(jié)合TB6560與Tr8×4絲桿可以達(dá)到高精度控制的效果。3.2三軸平臺(tái)程序設(shè)計(jì)。根據(jù)資料對(duì)比，在三軸平臺(tái)上使用逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)進(jìn)行控制可以達(dá)到較好的效果，因此根據(jù)文獻(xiàn)[9]理論制作了一套基于LabVIEW與NImyRIO的逐點(diǎn)比較法插補(bǔ),原理如圖7所示。直線插補(bǔ)主要判斷當(dāng)前點(diǎn)是在目標(biāo)直線上方還是下方，從而決定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù)和方向，每走一步就對(duì)其進(jìn)行一次判斷，判斷公式為F=XiY-XYi，程序如圖8所示。為了保證精度與速度，利用FPGA對(duì)三軸平臺(tái)進(jìn)行控制。后面的圓弧插補(bǔ)，在單個(gè)象限內(nèi)的插補(bǔ)可以利用公式F=Xi2-X02+Yi2-Y02判斷點(diǎn)是否在圓內(nèi)，根據(jù)是否在圓內(nèi)而去移動(dòng)對(duì)應(yīng)軸上的電動(dòng)機(jī)，進(jìn)而形成一個(gè)1/4的圓弧。圓弧插補(bǔ)還有一個(gè)問題在于跨象限圓弧插補(bǔ)，每當(dāng)圓弧超過一個(gè)象限就需要對(duì)其進(jìn)行檢零處理，如果當(dāng)前點(diǎn)與象限邊界接觸，就需要自動(dòng)更改圓弧象限，進(jìn)行新的圓弧繪制并與前一個(gè)圓弧進(jìn)行連接，形成一個(gè)跨象限圓弧，程序如圖9所示，效果圖如圖10與圖11所示。

4結(jié)語(yǔ)

本文描述了一種擴(kuò)展性較強(qiáng)的三軸寫字機(jī)器，主要是由三軸平臺(tái)、上位機(jī)與控制板組成。該設(shè)備能準(zhǔn)確地完成寫字繪圖任務(wù)，由LabVIEW對(duì)圖文進(jìn)行處理，轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)傳遞給NImyRIO進(jìn)行繪制，可以幫助人們完成繁瑣的寫字任務(wù)，同時(shí)本設(shè)計(jì)擁有擴(kuò)展性強(qiáng)的特點(diǎn)。

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作者:林春盛 潘錦豪 徐成燁 謝粼達(dá) 李冬冬 單位:華南理工大學(xué)