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[關鍵詞]泵站 設計 方法

中圖分類號：J813.1 文獻標識碼：B 文章編號：1009-914X（2014）15-0363-01

泵站工程主要是通過機電提水設備及其配套建筑物，在消耗一定能量的基礎上，實現水的提升或輸送的水利工程。在泵站工程規劃的過程中，規劃人員需要考慮當地的自然條件、社會經濟狀況和水資源情況等各種綜合因素，然后在確定工程目標和供水（或排水）范圍等，最終能夠實現降低能源消耗、減少工程投資、提高設備利用率的目的。對于以農田灌溉或排水為目的的泵站工程，在其規劃階段中應達到相關標準。

一、灌溉泵站工程規劃

（一）抽水灌區的劃分及泵站布局

我們所說的抽水灌區的劃分，其實就是確定抽水灌區的面積，在此范圍內建幾處水泵站，每一處是一級抽水還是分幾級抽水。

影響抽水灌區劃分的因素是多種多樣的，包括行政區劃、地形、灌區的大小、水源、交通、能源、現有水利工程設施等。比如說，如果只考慮一處建站控制全灌區的面積，那的確是減少了單位面積或單位容量的投資，集中的工程也便于管理，但是也會造成渠道過長，水位落差大，用水管理不便等問題。所以，灌區劃分應考慮多方面的因素，因地制宜地解決好影響工程的主要矛盾和問題。

一般來說，灌區劃分主要有以下幾種方案：

1.一站一級抽水，一區灌溉

在水源岸邊一處建泵站A，通過出水管道B將水抽送到出水池c，然后再由輸水干渠D分水控制全部灌溉面積。在灌區面積不大、地形高差較小的情況下，這種方法使用廣泛。

2.多站一級抽水，分區灌溉

按照地形、水系及行政區劃，把全灌區分成若干小灌區，并在各地單獨建站、分片控制。

這種方式在灌區內河網溝汊較密、行政區劃較小、各分片區均臨近水源的情況下，使用較為合適。其主要優勢在于，工程分散、經營靈活， 眾多低揚程、小流量的泵站組成大面積的抽水灌區。相比一處集中建站，其能夠最大限度的減少渠系占地和輸水損失，也能夠有效的降低跨溝建筑物和揚程損失，而且還可以避免因渠線過長可能引起的上、下游用水矛盾，便于管理。

3.一站分級抽水，分區灌溉

如果灌區面積不大，但是地形坡度較陡，或者是呈現明顯臺階狀地勢，那么為了防止抽高灌低的情況出現，往往需要在水源岸邊一處建站，而在同一座泵站內安裝兩種，或者兩種以上不同揚程的水泵，以便能夠向不同高程的出水池供水，分別控制不同高程的灌溉面積，這樣才能實現節省能源的目的。

如果區內只有少量局部高地或低地需要分別控制，那么可以考慮采用一臺泵向高低不同的兩個水池供水的方式。

（二）站址選擇

站址選擇是否合理，直接決定工程建設的成敗。一般來說，站址選擇主要考慮這幾個方面：有利于全灌區面積的控制、有利于泵站樞紐的總體布置、便于渠站相互結合，而且工程量小，安全可靠，并且能夠合理的取水。一般在站址的選擇上，需要主要以下幾個主要：

1.水源

發展抽水灌區是和可利用的水源關系密切。那些從河流、湖泊取水的泵站，在站址的選擇上，需要考慮河床及堤岸的穩定性，而且要保證流量，保證水位變幅小，同時還對防洪、防沙、防冰及防污有積極的作用。

如果是距入海口較近的河段上取水的泵站，就必須要避開受潮汐影響的范圍；而從水庫取水的泵站，則必須要避開可能出現滑坍、濕陷和淤積的部位。

如果是從渠道取水的泵站，那就重點考慮把站址安置在灌區的上游，這樣才能更好的進行渠系的布置。

2.地形

考慮到泵站建筑物的布置，站址的地形選擇應該以開闊為核心，當然，同時還需要考慮是否具備與泵站揚程相適宜的地形高差和岸坡，這樣才能便于出水管道的鋪設，并能夠更好的縮短管道的長度。此外，還需要保證泵站能夠避開山洪威脅，并且具有較好的通風采光條件。

3.地質

要保證泵站建筑物處在巖土堅實、承載力強、滲透性弱、地下水位深的地基上，避開有斷層、破碎帶及裂隙的地段。

4.電源、交通

在站址選擇時，應視泵站規模大小兼顧動力電源的來源及輸變電工程的造價，這樣才能盡盡可能的減少輸電線路的長度。而且，站址要有利于與外部公路交通的銜接，這樣才能利于機電設備和施工物料的運送。

二、泵站建筑物的組成及布置

一般來說，泵站的主要建筑物包括：取水口、進水閘、攔污柵、前池、進水池、引渠、泵房、出水管道和出水池等。

輔助建筑物包括：變電站、修配廠和庫房、進站道路及回車場、辦公及生活用房等。

泵站主要建筑物的組成及布置形式，主要由建站的目的、水源的種類和特性，包括站址處的地形、地質等因素所決定的。因此，泵站設汁的過程中，首先要把主要建筑物布置在適當的位置，接著在根據輔助建筑物的作用進行合理的布置。

（一）灌溉泵站總體布置

如果水源與灌區控制高程相距遠，同時二者之間的地形平緩，大那就考慮采用有引渠的布置形式。這種形式一方面能夠讓泵房盡可能的靠近出水池，從而縮短出水管道的長度；另一方面能夠讓泵房遠離水源，進而盡可能的降低水源水位變化對泵房的影響。在引渠前，通常要設置進水閘，以便于控制水位和流量，保證泵房的安全；并在非用水季節關閉，避免泥沙入渠；在其他建筑物檢修的過程中，可以考慮隔離水源。

（二）排水泵站總體布置

在實際的工程建設中，我們可以發現由于外河水位高，許多排水區在汛期而不能自排，但是在洪水過后卻能夠自流排出。這就決定了，排水泵站一般由兩套系統組織，即自流排水和泵站抽排兩套排水系統。考慮到自排建筑物與抽排建筑物的相對關系，可分為分建式和合建式兩種布置形式。

在泵站揚程較高，或內外水位變幅較大的情況下，這種形式是比較實用的，但會要求站址的地形比較開闊，這樣才有利于站、閘、渠的布置。

而合建式，就是把兩套系統組合在一起，共用一部分建筑物，實現集中管理。這種形式的優勢在于，布置緊湊、占地較少，但也存在構建較復雜的問題。在泵揚程較低，或內外水位變幅較小的情況下，更為實用。

（三）排灌結合泵站的總體布置

事實上，由于地形和季節的原因，有些地區既需要抽排，也需要提灌。此時，就需要這一套機電提水設備，能夠完成排澇和灌溉的任務，這也就出現了排灌相結合的泵站。

這類泵站的布置形式多種多樣，從本質上可概括為分建式和合建式。前者的排灌，是由閘與站的組合運用來實現，后者的排灌，則是通過操作閘門改變流向來實現。如果需要排水，那就可關閉引水閘1，同時開啟節制閘2，此外，還要關閉出水管道5上的閘閥，并及時的開啟出水管道6上的閘閥，最后再開動水泵將排水干渠9的水排至外河。

如果需要灌溉，各閘門和閘閥的操作與上相反，這樣就可把外河的水用水泵抽送到灌溉干渠8。榮譽感需要同時排澇和灌溉，就需要先滿足排水要求，再把排出的水用于灌溉。

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關鍵詞：配電自動化;配電網;配電自動化系統;配電管理系統;饋線自動化

Abstract: this paper introduces the present situation of the distribution network and the existing problems, this paper puts forward reform distribution network, planning to the first four problems and to see, power distribution automation in distribution network to reasonable structure, power distribution equipment, mainly switch) comply with the basis of the requirement of automation, add careful distribution automation planning, be able to implement, otherwise, it will cause rework and waste, cannot be unworkable.

Keywords: distribution automation; Distribution network; The power distribution automation system; Distribution management system; Feeder automation

中圖分類號：U665.12文獻標識碼：A 文章編號：

前言

近年來，隨著經濟的發展，配網規模和結構出現實質性的變化。不斷提高配網的運行及管理的自動化水平是客觀實際的需要，這種需要使配網管理系統的建設勢在必行。由于每個地方的實際情況不同，配電自動化的結構和應用也自然不同，因此配電自動化系統的可行性、實用性和先進性，逐步擴展和完善，成為配電自動化的關鍵因素。結合具體城市實際情況，進一步設計出先進、通用配電網自動化系統，對整個國內的城市與農村的電網改造與發展具有重要意義。

1、配電網的現狀及存在的問題

長期以來我國電網嚴重缺電,發生“重發、輕供、不管用”的局面,致使配電網極端落后。表現在網絡混亂,裝備陳舊,供電可靠性低下。國外先進國家和地區的供電可靠率及相應年戶停電時間為99. 9986%和10 min (紐約市),美國全國平均58min,日本全國平均9min。我國全國平均年停電時間長達30 h,差距太大。不但如此,目前突出矛盾是發電廠窩電,老百姓用不上電,卡脖子地方主要是配電網,表現在,

( 1)網絡結構不合理,降低了供電可靠性;

( 2)配電線路上不設開關,一有問題便拉整條線路,或使用落后的油開關,負荷電流都不敢拉,每三年就要更換,有名無實;

( 3)供電半徑過大,導線截面太小,使電壓合格率很低;

( 4)無功補償不完善,有的雖裝了補償電容器,但人工簡單操作,在高峰投,低谷切,功率因數提不高;桿上公用變一般都未裝補償電容器,線損率居高不下;

( 5)配電變壓器損耗大,容量不足,高峰過載燒壞屢見不鮮;

( 6)進戶線老化,截面積小,適應不了用電增長要求,經常出事故。

為此,國家投巨資于城網 農網改造,以便提高配電網供電能力和安全經濟運行水平。

2、改造配電網，規劃要先行

以往由于缺乏投資，負荷上來，就近拉一條線路，臨時對付，造成網絡結構混亂，不符合“供用電規則” 要求。現在改造配電網不能簡單化地加大導線截面或改為電纜、增大配變容量。廣東某市為提高供電可靠性，也為改善市容，投巨資將架空線改為地埋電纜，實施了幾條線路后發現，簡單地將架空線改為電纜，提高可靠性效果不大，后來停工，重新抓規劃，從改造網絡結構入手。

現在應該借城網改造的東風首先規劃好配電網絡，使配電網逐步改造成現代化的合理的結構。網絡規劃中有以下4個問題值得考慮:

( 1)采用環網結構，即手拉手方式或對供方式，比較簡單易行，提高可靠性指標到N-1。

例如福建省晉江市10 kV配電網原來都是簡單輻射形結構，由大約10個變電站的10 kV出線直接向用戶(直接或T接方式)供電，不但線路長，供電半徑大，而且可靠性差。現在開始逐步改為手拉手結構，如聯東-聯西線便是一邊接龍湖變，另一邊接英林變，中間斷開，一邊發生故障可以倒到另一邊供電，規劃中其它線路將逐步改造成這種手拉手方式。手拉手方式就是環網結構，其可靠性可以達到N-1。江蘇省蘇州市西區大多是環網供電，規劃做得比較好，自動化實施效果也好。

另外一種是變形的環網結構，將A、B、C三個電源點形成三角形手拉手，可靠性也是N-19但負荷轉移率比一般環網降低一半。

對于可靠性要求高的，一般采用雙回線加備自投方案，可靠性指標也只能達到N-1，但投資翻一番。國外有一種新式4- 6結構，由A、B、C、D 4個電源點，6條手拉手線路組成，當任兩個元件發生故障時仍能保證正常供電。其可靠性指標可達N-2，負荷轉移率降為三分之一。這種結構比較適合于新規劃地區，而老城網改造難以實現。

( 2)環網結構可以用美式環網柜實現，也可用我國開閉所方式實現。

例如，上海浦東工業園區便采用4路自動化環網柜，一路進線，一路出線，另兩路向用戶(大用戶)供電，或作為支線供電，設備體積不大(高1200ⅹ寬2600ⅹ深1000 mm)，一般安裝在人行道~綠化帶~停車場或大樓間的角落，不征地，不蓋房，本身價格雖貴些，平均每路開關約4萬元，但總的經濟效果較好。當然環網柜方式對新的開發區或大面積住宅區較易實現，對老城網、老市區有一定困難。但若改變觀念，也不是不可接受的，如南京市北京西路道路改造時就采用了環網柜，廈門在某新住宅區也使用環網柜，現在這兩供電局已與外商合作組裝環網柜，計劃推廣使用。

開閉所方式在我國一直沿用，蘇州西區(新區)將開閉所設在大用戶配電房隔壁或附近，開閉所由大用戶提供，效果較好。但若是開閉所需征地建房就很不經濟，如山西某市規劃10 kV開閉所，土建費與開關設備費接近，征地還有困難。

山西另一城網規劃也用開閉所，但采取與廂式變結合的新方式，無需征地建房，應該說，這是一種新思路，建立在新技術(廂式變)之上的因地制宜的好方案。

( 3)大型開閉所方案不可取。

廈門湖里開發區、蘇州新加坡工業園區都是建大型開閉所，從變電所送電到開閉所，再配電到各用戶，配出線路達十余條，大型開閉所占地建房費相當可觀，這是若干年前的規劃。但是，上述山西某市新規劃還是大開閉所方案，要征地0. 25畝，土建費45萬元，每個開閉所均投資百萬元以上，可見就不是好方案。如果將這集中式大開閉所改為分散式小開閉所，在負荷旁邊就近設開閉所，一般4路開關就夠，而這小開閉所可采用廂式變結構或環網柜，比較合理。

( 4)據了解，目前配電網有不少單位仍全部采用斷路器，而不是采用新型負荷開關，不難看出其投資是相當可觀的。若進出線改用負荷開關，到大用戶線也采用負荷開關，到就近配變采用熔斷器，便可大幅度降低投資。目前國外熔斷器熔斷定值精度很高。

綜上所述，配網規劃應建立在國內、外最新技術平臺之上，采用最新裝備，選用無油化、長壽命、免維護的設備。

結語

配電自動化要在配電網結構合理，配電設備(主要是開關)符合自動化要求的基礎上，再加周密的配電自動化規劃，方能實施，否則會造成返工和浪費，達不到應有的效果。比方蘇南某供電局幾年前抓配電自動化，就簡單地買了幾臺自動重合器和自動分段器，花了百余萬元，結果只當普通開關用，后來才意識到應先做好自動化規劃才行。

參考文獻

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2.楊仕成.熊楓 淺談電力配網的管理[期刊論文]-中國集體經濟 2009(31)

3.沈瀾.曾旭東 配電網規劃接線方案研究[期刊論文]-四川電力技術 2008(6)

4.戚堯 城市配電網絡規劃研究[期刊論文]-科技創新導報 2008(4)

5.楊武蓋 面向實用效果的配電自動化系統建設[期刊論文]-安徽電氣工程職業技術學院學報 2008(3)

6.顧天天 淺談電力配網的管理[期刊論文]-科技廣場 2008(4)

7.陳瑞林 縣級配網自動化系統研究[學位論文]碩士 2006

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【關鍵詞】 規劃思路 規劃原則 站址整合

一、引言

站址規劃是移動通信網絡規劃的一個重要組成部分，站址規劃的質量直接決定網絡質量。鐵塔公司站址規劃，涉及移動、聯通、電信三家電信企業，因各電信企業的網絡制式不同，造成鐵塔公司站址規劃的復雜性。本文通過對不同電信企業規劃指標的要求，圍繞站址規劃的原則、規劃方法展開分析，對鐵塔站址規劃有一定參考與指導價值。

二、鐵塔公司規劃原則

（1）近細遠粗原則

（2）統籌規劃原則。1）資源統籌：統籌存量資源與新建需求，優先利舊； 2）需求統籌：統籌三大電信企業建設需求，優化整合；3）進度統籌：統籌客戶不同步需求，分批規劃立項；4）技術統籌：統籌不同頻率、制式、技術特點提出的不同要求。

（3）深化共享原則。1）透明開放現網存量資源進行共享；2）整合各方可融合的新建需求，實現新建共享；3）對于一家獨建的需求，可根據其他電信企業共享可能性適當做資源預留；

（4）主動牽引原則。1）主動預判客戶需求，進行前瞻性布局；2）研究未來通信技術的發展趨勢、分析通信行業的動態變化，增加主動規劃的準確性；3）積極推進將鐵塔等移動通信基礎設施納入城鄉發展規劃。

（5）創新發展原則。1）適應城市基站小型化、美觀化、隱蔽化的發展趨勢，與環境協調匹配；2）在資源受限的條件下，采用多頻天線等創新手段節省投資、提高共享率；3）增加行業拓展與其它客戶開發。

三、鐵塔公司站址整合原則

3.1 站址整合規劃依據

由于目前電信企業主要以4G網絡建設為主，考慮電信企業的網絡制式要求就站址間距要求，使用鏈路模型為COST-231作為分析電信企業網絡布局及整合的理論依據。COST-231是以載頻1500MHz≤f≤2000MHz，基站天線高度 30m≤Hb≤200m，移動Hata模型臺天線高度1m≤Hm≤10m，基站和移動臺間的距離 1km≤d≤20km為基準條件得到的。COST 231-Hata模型路徑損耗計算的經驗公式為（由于暫沒有2000MHz以上的鏈路模型，TDD網絡暫按照COST-231進行測算）：

式中：f樵仄擔 為基站天線高度， 為移動臺天線高度，d為基站和移動臺間的距離， 為地形校正因子，反映了一些重要的地形環境因素對路徑損耗的影響，如水域、樹木、建筑等。合理的地形校正因子可以通過傳播模型的測試和校正得出，也可以由用戶指定。

3.2 站址整合原則

（1）積極參與電信企業規劃，利用聯合規劃契機在電信企業提交需求前優化站點位置，提升存量站址的利用率，調高規劃準確度；

（2）優先考慮存量站共享，其次考慮新建共享，最后考慮單獨建設。

（3）對兩家及以上在同一（或相近）位置區域同時提出建設需求時，應進行資源整合，實現共享。

（4）當一家或兩家電信企業在某位置區域提出新建需求時，應主動征求其它電信企業的意見，最大可能實現共享。

（5）根據蜂窩理論和實際經驗，一般要求基站站址分布與標準蜂窩結構的偏差應小于站間距的1/4；觸發站址整合距離一般取最大站址偏離度的2倍（考慮各偏移一半）；整合完的站址應該符合電信企業網絡結構對站間距的要求。

結束語：做好鐵塔公司站址規劃對電信企業網絡建設啟動重要作用，同時可以有效提升電信企業站址的共享率，并產生巨大的經濟效益與社會效益。

參 考 文 獻

[1]中國鐵塔股份有限公司.《中國鐵塔股份有限公司規劃指導意見》[S]. 2015年10月；

[2]中國鐵塔股份有限公司.《無線站址規劃技術指導意見》[S]. 2015年6月；

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1•1是應對“危機”、保持紡織工業穩定增長的重大舉措

“危機”對我國紡織實體經濟帶來重大負面影響。紡織工業是重要的支柱產業和民生產業,外向型特征明顯,出口下降不僅對全行業影響很大,而且對于整體外貿形勢都會產生聯帶效應,因此,《規劃》從長、短期結合的角度提出了確保紡織工業穩定、持續增長的政策措施,對于紡織工業的調整和振興已經并將繼續產生積極的作用。

1•2是促進紡織工業由大變強、提升國際競爭力的良好機遇

我國已經是紡織大國,產業規模巨大,但是還不是紡織強國,紡織業的國際競爭力還有待進一步提高,紡織工業正處于從國際產業分工的中低層次向高層次轉變的進程中。《規劃》的實施有利于有效地完善產業鏈,實現產業的縱向整合;有利于加快產業結構升級,促進產業整體素質的提高和國際分工地位的提升。

1•3是推動科技創新、提高產業整體技術水平的重要途徑

未來我國紡織工業發展中,科技創新對于行業結構調整和產業升級將發揮越來越大的支撐作用。加快科技進步步伐、提高自主創新能力將是未來3年紡織工業的主要任務。《規劃》突出強調提高紡織工業自主創新能力,加大對紡織應用基礎研究、技術創新及技術改造的支持力度,并了相應的紡織工業技術進步與技術改造投資方向指南。這將有效地推動紡織工業的科技創新,對于促進我國自主知識產權技術研發和產品應用提供重要途徑。

1•4是促進我國擴大內需、穩定就業的有力措施

一方面,《規劃》突出強調拓展農村市場和擴大產業用紡織品的生產和應用,同時加強品牌建設,合力推動下游消費市場的需求,從而擴大國內需求。另一方面,紡織工業是我國工業中就業人數最多的行業,《規劃》的實施將對保持紡織行業的就業提供保障,從而對全國的穩定就業提供有力支持。綜上所述,實施《規劃》將對實現我國政府提出的“保增長、調結構、擴內需”的目標發揮至關重要的作用,意義重大。

2《規劃》的主要內容

2•1重新界定紡織工業的產業地位

《規劃》開宗明義地提出:“紡織工業是我國國民經濟的傳統支柱產業和重要的民生產業,也是國際競爭優勢明顯的產業,在繁榮市場、擴大出口、吸納就業、增加農民收入、促進城鎮化發展等方面發揮著重要作用。”這一句話是國家對紡織工業的重要地位進行的重新界定,改變了以往勞動密集型行業的提法,肯定了紡織工業在國民經濟中的“支柱產業”和“民生產業”地位,肯定了紡織工業多年來對出口、就業等方面的積極作用,這與以往的提法有明顯的不同。一個產業從國家層面的科學定位對于其發展具有重要意義。因此,這也是本規劃的亮點之一。《規劃》對于紡織工業的重新定位準確科學,符合實際。從產業規模上看,2007年,紡織工業實現工業增加值8126億元,占全國工業增加值的6.9%,占全國GDP的3.3%;化纖、紗、布、呢絨、絲織品、服裝等產品的產量連續多年穩居世界第一位。從出口總量看,國際競爭力優勢明顯,我國紡織工業約30%的產品銷往國際市場,紡織品服裝出口占世界29.34%,其中紡織品占23.50%,服裝占33.37%,國際市場占有率連續10余年位居首位,在全球紡織產業格局中具有產業鏈完整、配套能力強、專業分工明確、勞動力成本低等整體優勢;2007年紡織工業出口占全國出口的14.42%,紡織貿易順差占全國貿易順差的60%;紡織工業一般貿易出口比重為72.41%,遠遠高出全國一般貿易比重(44.22%)。從就業規模看,紡織業是國內制造業中吸納勞動力最多的一個部門。2007年規模以上紡織企業從業人數達1100萬人,占全國工業的14%。加上規模以下企業,全行業吸納就業人口超過2000萬人,其中80%為農村轉移勞動力;我國農業生產的棉、麻、絲、毛等天然纖維基本上都由紡織業消化,直接關系到1億農民的生計。紡織工業的地位未來仍很重要,產業性質將向資金技術密集型轉變。我國的工業化和城市化進程正在加速推進,任何產業的地位都在變化之中,特別是傳統產業的地位將趨于下降,高技術產業的地位明顯提升,但是,在未來5~10年內,作為傳統產業的紡織工業,《規劃》提出的這一定位應當也是適用的,不會過時。所不同的是,紡織工業的產業特性將隨著產業技術水平提高而有所變化。其中,最主要的變化將是勞動密集型的特性明顯改變,由勞動密集型向資本技術密集型產業轉變。目前,國際紡織業已經從勞動密集型向資本技術密集型產業轉變,特別是發達國家正在逐步向知識智力型產業轉變。我國主要紡織品仍屬勞動密集型產品,行業上總體依然為勞動密集型產業。以每萬紗錠用工人數來看,上世紀90年代歐洲全自動紡紗車間的萬錠用工僅為6人,目前,我國先進企業紡紗車間萬錠用工量為25~30人。同時,未來的產品結構將向高技術、多功能、高性能方向轉變,需要資金、技術支持的產業用紡織品比重擴大。產業用紡織品與傳統服裝、家紡產品領域明顯不同,是功能、綠色和環保等高新技術為主導的,很多產品具有新材料的特性,如碳纖維、醫藥紡織布等。隨著我國紡織工業技術水平的提高,用工人數將大大減少,高科技紡織產品的比重將明顯提高,產業性質將由勞動密集型向資本技術密集型轉變,但是其在我國重要的產業地位不會發生根本性改變。《規劃》對紡織工業重新定位有兩方面的重要意義。一是有利于統一對于紡織工業重要性的認識,澄清紡織工業是“夕陽產業”的誤解,有利于各級政府、有關部門提高對紡織工業的重視程度。二是可以大大提振全行業的發展信心,有利于恢復社會各界對紡織業的投資,堅定業內對于加快產業結構調整的信心。

2•2針對問題提出產業發展目標

《規劃》肯定了近年來紡織工業在產銷規模、結構調整、創新能力提升、解決就業及優惠農等方面的成績;指出了行業發展過程中長期積累形成的主要矛盾:創新能力薄弱、產業布局不盡合理、粗放型增長方式等;總結了“危機”以來紡織業面臨的國際市場萎縮、內需供求失衡、虧損企業增加、就業形勢嚴峻、企業融資困難等主要問題;確定了紡織行業四個結合的基本原則,即:開拓國際市場與擴大內需相結合、扶持骨干企業與帶動中小企業相結合、自主創新、技術改造與淘汰落后相結合、發揮市場機制作用與加強政策引導相結合;提出了規模期內的發展目標,即:總量保持穩定增長、產業結構進一步優化、科技支撐力顯著提高、產品品種質量明顯提高和改善、產業布局趨向合理,并對上述目標規定了具體的量化指標,為紡織工業的未來發展提明了方向。實現這些目標,意味著我國由紡織大國向紡織強國轉變邁出實質性步伐。

2•3明確重點任務與政策措施

《規劃》提出了未來3年紡織行業要著力做好8項重點工作和10項政策措施及保障條件。8項工作:一是穩定國內外市場,二是提高自主創新能力,三是加快實施技術改造,四是淘汰落后產能,五是優化區域布局,六是完善公共服務體系,七是加快自主品牌建設,八是提高企業競爭能力。10項政策措施及保障條件:一是繼續提高出口退稅率;二是加大棉花、廠絲收購力度;三是加大技術進步和技術改造投資力度;四是進一步擴大國內消費;五是鼓勵企業實施兼并重組;六是加大對紡織企業的金融支持;七是減輕紡織企業負擔;八是加大對中小紡織企業扶持力度;九是加強產業政策引導;十是發揮行業協(商)會作用。

3對《規劃》和紡織工業發展的幾點認識

實際上,《規劃》的任務和措施可以分為兩大類,即對紡織工業短期干預和長期扶持。

3•1立足當前的短期干預

短期干預政策旨在對行業進行“救急”,在短期內發揮作用,主要目的是緩解紡織企業面臨的壓力,促進生產經營的恢復和增長,穩定國際市場的份額。這些包括:繼續提高出口退稅率;加大棉花、廠絲收購力度;對基本較好但暫時出現經營和財務困難的企業給予信貸支持,減輕紡織企業負擔,加快清理各種不合理收費等。其中有些政策十分具體。例如:可根據有關規定實施緩繳社會保險費或降低相關社會保險費率等政策;對采取在崗培訓、輪班工作、協商薪酬等辦法穩定員工隊伍,并保證不裁員或少裁員的困難企業,允許使用失業保險基金支付社會保險補貼和崗位補貼。

3•2著眼長遠的長期扶持

長期扶持的重點在于促進產業升級,對行業內存在的結構不合理現象進行調整,推動我國由紡織大國向紡織強國轉變。這也是《規劃》的重點,主要包括:統籌國際國內兩個市場;加強技術改造和自主品牌建設;加快淘汰落后產能;優化區域布局等。下面對這些任務進行解讀。

(1)統籌國際國內兩個市場,發揮市場的刺激需求作用。主要包括:積極擴大國內消費,開發新產品,開拓農村市場,促進產業用紡織品的應用。拓展多元化出口市場,穩定國際市場份額。從內需市場看,擴張潛力較大。2008年,內需拉動成為行業保持一定增長的主要支撐力量。2008年1~11月,規模以上紡織企業內銷產值達21303.2億元,占銷售產值的76.5%,內銷增長對全行業增長的貢獻率達到90%。2007年我國紡織服裝產品人均消費量為14.6kg,而發達國家人均消費水平為30~40kg,國內市場還有很大發展空間。從外需市場看,擴張空間有限。目前,美、歐、日三大市場占紡織行業出口總額40%以上,繼續提高份額擴大出口存在困難。2008年我國紡織品服裝出口總額1851.6億美元,同比增長8.1%,增速同比下滑10.9%。支撐我國2008年紡織品服裝出口增長的動力主要來自于歐洲,但2008年11月的增幅迅速回落。

(2)加強技術改造和自主品牌建設。《規劃》提出:設立專項投資支持紡織行業的技術進步和品牌建設;重點支持紡紗織造、印染、化纖等行業技術改造;推進高新技術纖維產業化;提高紡織裝備自主化水平。工信部已經把紡織服裝行業的品牌建設列為今年的重點,將推出100個重點扶持品牌及若干個國際知名品牌。

(3)加快淘汰落后產能。《規劃》提出,制定和完善準入條件,淘汰能耗高、污染重等落后生產工藝和設備。對優勢骨干企業兼并重組困難的企業給予優惠支持。

(4)優化區域布局。《規劃》提出,東部沿海地區要重點發展技術含量高、附加值高、資源消耗低的紡織產品。推動和引導紡織服裝加工企業向中西部轉移,建設新疆優質棉紗、棉布和棉紡織品生產基地。目前,東部沿海地區的傳統紡織業發展比較成熟,進一步提升發展空間難度較大。近兩年,中西部地區的紡織業通過承接沿海地區產業轉移實現加快發展。2008年1~11月,東部地區紡織企業固定資產投資同比下降2.3%,而中、西部地區投資增速分別達32%和32.6%。針對這種形勢,規劃明確了東中西部產業發展的不同定位:東部沿海地區紡織產業整體由“加工型”向“總部型”(即“總部經濟”)轉變,主要側重研發、設計、營銷、品牌等,加工能力向內地轉移,而保留技術含量高、附加值高、資源消耗低的產業門類和產品;鼓勵中西部地區發揮資源、成本、市場等優勢,發展紡織服裝加工基地,形成東中西部優勢互補的區域格局,但要嚴防低水平產能的轉移擴張。

引導紡織產業向原料產區轉移,是優化產業布局的一項重點,也是未來行業發展的一個重要趨勢。《規劃》特別提到,加強內地與新疆的合作,利用新特的地理和氣候優勢,建設新疆優質棉紗、棉布和棉紡織品生產基地;支持大企業集團將其產業鏈的一端移入新疆發展,構建跨區域上下游緊密聯系、協同發展的產業鏈,把新疆建成依托內地面向中亞乃至歐洲的紡織品服裝出口商品加工基地和區域性國際商貿中心。由此也可以看出,政府對中西部紡織業發展的重視和《規劃》的可操作性和實在性。綜上所述,實施《規劃》將對實現我國政府提出的“保增長、調結構、擴內需”的目標發揮至關重要的作用,意義重大。

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關鍵詞：城市規劃展示館　布展策劃　分析

中圖分類號：TU984　文獻標識碼：A　文章編號：1007-3973(2011)009-191-02

隨著我國經濟社會的發展，城市形象建設也日益得到重視，各地城市規劃展示館也應運而生。城市規劃展示館有著樹立城市形象、展示城市風貌以及幫助招商引資等功能。因而受到地方政府的高度重視，對城市規劃展示館布展策劃的要求也越來越高，做好布展策劃的分析也成為城市規劃展示館建設的關鍵環節。

1　城市規劃展示館的定位

2006年國務院頒布了《全民科學素質行動計劃綱要(2006―2010―2020》，(以下簡稱《公民科學素質綱要》)。在以“政府推動，全民參與，提升素質，促進和諧”方針的指導下，中國的各個展覽館以極大的熱情投入到公眾科學素質建設的實踐中去，特別在對重點人群青少年的科學素質建設中，思路開闊、形式多樣、活動內容豐富，取得良好效果。使我們對實施《公民科學素質綱要》更有信心，也有很多感悟。實踐能開發智慧，感悟能上升為經驗。在認真回顧總結的基礎上，進一步探索公民科學素質建設的實踐與理論，開拓進取、展望未來，落實新舉措，一定可以為公民科學素質建設做出更多貢獻。

城市規劃展示館也是一種對于城市的記錄方式，所以在城市體系中也非常重要。做好城市規劃展示館的定位工作是整個布展策劃的前提和基礎。只有正確認識到城市規劃展示館的意義和作用才能做好城市規劃展示館的定位工作。城市規劃展示館主要有以下幾個方面的功能。首先，城市規劃展示館可以宣傳城市形象，讓市民了解城市規劃，把握城市的過去、現在以及將來。其次。城市規劃展示館是招商引資的重要宣傳方式。作為城市形象的展示平臺，通過城市規劃展示館可以展示城市的各種條件以促進招商引資工作。再次，城市規劃展示館是政府與市民溝通的紐帶，即通過對城市規劃的展示讓市民了解規劃并對此提出自己的建議。鑒于此，城市規劃展示館要想做好布展策劃分析就必須要根據其功能做準確定位，例如布展主題、參觀路線、以及無障礙設施的設計等等。布展主題決定著布展策劃的整體特色，它可以體現出不同城市的獨到之處，也就是說布展主題可以為布展策劃提供指導方向，參觀路線作為整體設計的重要內容之一，其目的在于滿足不同人群個字的參觀要求，避免彼此之間的相互影響。參觀流線通常可以分為下面這幾種，即普通路線、精品流線以及專業流線等。無障礙設施可以為兒童、老年人以及殘疾人的參觀提供方便，其設計水平的高低可以體現出城市規劃展示館的人性化程度。

2　城市規劃展示館的布展策劃

2.1　展示窗口

展示窗口可以體現出城市規劃展示館布局策劃的風格。城市規劃的好壞在一定程度上影響著城市形象以及市民的生活質量，要想打造舒適有序的城市環境離不開良好的城市規劃，城市規劃展示館是市民了解城市規劃最直觀的途徑，也是城市向外界宣傳自己城市規劃的展示窗口。城市規劃展示館要在有限空間內使用多樣化的手段來展示城市的發展歷程、城市規劃與實施以及未來規劃的職能，是展示城市形象的窗口，城市規劃展示館的常見展示窗口有城市概況、城市記憶、城市藍圖以及查詢區、臨展區等等，在展示館中除了常見的展板、模型、文物陳列之外，由聲、光、電和數碼技術創造的動態的展陳場景得到了應用。逼真生動的演示，極大地增加了觀眾特別是青少年的興趣，吸引他們在展示館內學習科學知識，參加各項科普實踐活動。在活動中培養動手能力和科學探索方法，拓展創新思維，提高科學素質，促進身心健康發展。

2.2　展示內容

展覽內容是布展策劃的細節，在篩選的過程中藥秉持以下幾個原則以選取最為合適和有效的展示內容：首先是專業與通俗相結合。城市規劃展示館作為專業的規劃展示館要體現其專業性，即圍繞這城市規劃這一專業內容來進行展示，這樣可以與其它的展示館相區別，但是如果展示的內容過于專業，例如專業圖紙、專業術語等等，普通市民無法理解就難以達到理想的宣傳效果，因此展示內容既要專業，還需要用通俗的方式來進行展示。其次，全面與典型相結合。城市規劃作為綜合性的內容涉及到、經濟、文化、歷史以及建筑等各個方面，因此展示館要盡量全面地對城市規劃的內容進行展示以保證市民有一個完整的印象，但是全面的原則并不是要面面俱到。由于受到時間和空間等因素的限制，展示內容應當挑選不同方面的典型內容，即選擇有代表性的內容來反映城市規劃的整體特色，再次是更新與權威相結合。城市規劃展示館的展品要及時更新，這是因為城市規劃處在不停的發展變化當中，展示館不僅僅要展示城市規劃的發展歷程，更應當展示未來的城市規劃以讓市民有所了解。但是在更新的過程中要保證展示內容的權威性，這是因為在城市規劃當中有些規劃往往沒有得到批復，這樣的規劃就需要避免或者進行標注。

2.3　展示方式

不同的展示方式有不同的效果，在城市規劃展示館當中使用比較廣泛的展示方式有以下幾種。(1)個性展示法。個性展示法指的是在展示的過程當中展品是固定的、獨立的，例如常見的老照片、立體模型以及浮雕走廊等等，采用這種展示方式會使展示內容從背戛環境中剝離出來而難以理解。(2)中性展示法。采用這種方法的展示內容呈中性，即與其本身內涵一致。在展示過程中除了一些必要的文字說明外無須其它過多的解釋。(3)趣味展示法。這種展示方式注重激發展示內容和受眾之間的互動關系，通過獨特的展品獨特或者新穎的形式來提高趣味性。隨著多媒體技術的發展，趣味展示法的應用也越來越廣泛，燈光照明當然也有自身的特色，對于渲染館內氣氛來說，自然光可能達不到這樣的效果，而燈光可以進行修飾，能夠讓人有一種身臨其境的參與感，光對于展示館的作用是不言而喻的，有了光影的配合，才有了不同的展覽效果，展示館中的燈光或是自然光都是為了營造出展廳的氣氛，烘托展廳中的獨特氛圍所必須設置的，但是用光要恰當，否則也會破壞了氣氛。

總而言之，城市規劃展示館的布展策劃是整個展示館建設工作中舉足輕重的環節，不能等閑視之。只有做好布展策劃這一環節，才能保證城市規劃展示館的整體水平以及質量，保證城市規劃展示館的準確定位并在城市形象建設當中發揮重要作用。

參考文獻：

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[4]徐胡評，技術與藝術――南京展示院藝術陳列館光纖照明設計小議[C]，新世紀照明技術發晨與應用研討會(新世紀照明技術發展與應用研討會論文集)，2001

[5]馬沈，加強“全能展示館員”隊伍建設，促進展示館事業發展[C]，北京展示館學會第四屆學術會議(北京展示館學會第四屆學術會議論文集)。2004

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[關鍵詞]高壓配電網；電力需求；規劃設計

中圖分類號：TM715 文獻標識碼：A 文章編號：1009-914X（2016）25-0168-01

前言

電網規劃一般可分為三部分：電源規劃、主網規劃和配電網規劃。因我國普遍電力規劃工作集中在主網規劃和電源規劃方面，配電網的規劃建設缺乏合理的規劃建設，造成其自動化水平相對落后。因此，對研究配電網規劃對提高電網企業的經濟效益，提高供電質量和可靠性，增強企業競爭力均具有重大意義。

1 肇慶地區高壓配電網概況

肇慶市高壓配電網包括110kV和35kV電壓等級，110kV變電站分布較為合理，各個縣區保證有4個及以上110kV變電站供電；35kV電網除端州和大旺外，其他縣區均存在，其中懷集縣、封開縣和德慶縣35kV變電站分布較多，主要是因為縣域較大，負荷點較為分散且均為農村負荷，為滿足用電需求，35kV變電站分布較多，另外大量小水電也是通過35kV變電站上網。

肇慶電網220kV變電站為110kV變電站境內的電源中心，形成相對獨立的110kV輻射網，110kV網絡以聯絡線作聯系，正常狀態下開環運行。電網接線模式包括單回鏈式、雙回輻射式、不完全雙鏈式、單環網、非典型接線為主的網架結構。但由于肇慶220kV站布點不足，導致110kV電網電源點緊缺， 110kV網架較復雜、不清晰，造成供電可靠性較低。肇慶地區絕大部分縣區均有35kV電網，35kV電網依托110kV變電站與小水電為電源中心，但由于缺少110kV電源點的支撐，大多為放射式接線為主的電網結構。

2 肇慶地區電力需求分析

從肇慶電網電力需求歷史數據分析，肇慶市全社會用電量從2000年的24億kWh 增長到2012年131.0億kWh，年平均增長15.19%；全社會用電最高負荷從2000年47.7萬kW增長到2012年216.41萬kW，年均增長13.43%。端州、大旺、四會、鼎湖、高要五縣區在全市電力需求方面所占比例較大，主要因為這五縣區均緊鄰珠三角，地勢平整，交通便利，有利于項目建設。

3 高壓配電網規劃思路

3.1 容載比

110kV、35kV電網容載比控制在1.8～2.1。對肇慶負荷發展較快的地區，如德慶、四會等地區為重點發展區域，可適當提高取值上限。

3.2 電網結構

1、110kV電網結構規劃

（1）遠期目標網架設想

肇慶市110kV電網電源線由兩個不同方向的220kV變電站供電，采用雙回路鏈式或雙環網接線方式，每環或每串不超過3 座變電站。

（2）本規劃期內采用的電網結構

大旺區、端州區、四會市、高要區及鼎湖區，110kV變電站較為中集，負荷密度較高，規劃期內接線以環網接線為主，隨著近區變電站點增多，網架逐漸發展成為雙環網的目標網架。

在懷集縣、廣寧縣、封開縣和德慶縣，變電站布點稀疏，線路輸電距離較長，負荷密度較小，規劃期內接線以鏈式接線為主，隨著近區變電站點增多，網架逐漸發展成為雙回鏈式或雙環網的目標網架。

2、35kV電網結構規劃

在肇慶市懷集縣、廣寧縣、封開縣和德慶縣等少數預測負荷密度很小或水電外送且遠離、規劃網絡的鄉村、山區可保留35kV供電電壓，其他地區逐步取消35kV電壓等級。35kV電網一般采用“彈T”式網絡結構或單回輻射。

3、變電站

（1）主變規模

110kV變電站主變的最終建設規模和其主變容量如下：

C類供電區：采用3臺50、63MVA變壓器。D、E供電區：采用2、3臺40、50MVA變壓器。F 類供電區：采用 2 臺 20、40MVA變壓器。

35kV變電站的主變最終建設規模及主變容量如下：

少數預測負荷密度很小或水電外送且遠離規劃網絡的鄉村、山區，可保留35kV供電電壓，其它地區逐步取消 35kV 電壓等級。

（2）建設型式

變電站的建設形式，如：1）110kV變電站：C類、D類地區：戶內、戶外常規布置。E、F類地區：戶外常規布置。2）35kV變電站：半戶外布置、箱式布置、全戶外布置。

（3）變電站出線規模

110kV變電站：110kV出線：2～4回。有大用戶或電廠接入的，根據需要可增加1～2回。10kV出線：每臺50MVA、63MVA主變配10kV出線12～16回；每臺40MVA主變配10kV出線10～12回；每臺20MVA主變配10kV出線6～8回。

35kV變電站：35kV出線1～2回；10kV側出線10～12回。

（4）線路導線截面

C類和D類供電區：新建主干線一般采用截面為630mm2的電纜或400mm2架空線，聯絡線路采用截面為630mm2的電纜或300mm2架空線。E類和F類供電區規劃的110kV線路采用 240mm2、300mm2架空線或 400mm2截面的架空導線。35kV導線截面選擇150或185mm2導線。

4 肇慶市城區規劃實施方案

1、新建工程

（1）110kV橋東站輸變電工程

110kV橋東變電站位于端州區，主要供電區域為端州區西南部。目前橋東站供電區主要由110kV康樂站供電。建成投運110kV橋東站不僅可緩解端州區西南部用電負荷急驟增長的矛盾，還可以使肇慶市西南部地區形成一個完整的110kV線路環網，提高肇慶110kV電網供電可靠性。

（2）110kV龜山站輸變電工程

110kV龜山站位于肇慶市端州區睦崗鎮，主要為三榕工業園區域供電。目前，該區域主要由220kV睦崗站和110kV西區站供電。110kV西區站110kV線路采用單母線刀閘分段接線，電網結構復雜，運行調度繁瑣；一方面西區站供給龜頂新城片區的10kV線路已經過載。另一方面，睦崗站10kV供電線路超出了供電半徑小于3公里的要求，供電質量較低。龜山站投產后，華南智慧城和龜頂新城的負荷全部轉由龜山站供給，完善該片區域的供電網絡。

2、網絡結構完善工程

110kV羚山站供電范圍主要是肇慶市端州區區域。目前，羚山站僅有一回從端州站的 110kV線路接入，不滿足“N-1”的安全準則，供電可靠性較差。規劃將110 kV崗頭至金渡線路解口接入羚山站，羚山站將由東岸站和端州站兩路電源供電，供電可靠性大大增強。

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關鍵詞 配電網；電網規劃；電力建設

中圖分類號TM6 文獻標識碼A 文章編號 1674-6708（2013）93-0195-02

0引言

廣東省近年隨著國民經濟的快速發展，廣東的經濟發展正在向珠三角周邊城市，諸如清遠、肇慶、梅州等城市發展，為滿足各地的電力需求，加強電網的建設和擴大電力系統的規模勢在必行。近年來，廣東電網大量投資搞電力建設，完善電網結構，建設智能、可靠、高效的綠色電網。為了更好地指導電力建設工作，進行電網規劃是電網建設必不可少的工作，它直接影響我們電網的建設。本文主要介紹規劃過程中清遠電網存在的問題及規劃細節簡要分析。清遠電網根據城農網劃分標準，清城區為城網范圍，清新縣、佛岡縣、英德市、連州市、連南縣、連山縣、陽山縣為農網范圍。

1 清遠地區電網存在問題

1）10kV配網的接線形式種類繁多， 網絡結構混亂，不利于電網網架的健康持續發展。清遠市區的目標網架接線形式為兩聯絡環網接線，雙電源接線方式，過渡接線方式為單聯絡環網接線。而縣區接線形式主要為單聯絡環網和單輻射接線；清遠全市存在部分中壓線路主干偏長的問題。清遠市692回公用線路中合計有70回線路主干長度超出要求，占總線路回數的10.64%；

2）供電電壓偏低。變壓器容量小、臺區供電半徑長、導線的線徑小及用戶負荷迅速增長是造成供電電壓偏低的主要原因。在節假日用電高峰尤為嚴重；

3）變壓器重過載現象嚴重。導致此類問題出現的原因主要農網地區過去配置的變壓器容量相對于近年來不斷增長的居民用電量的需求偏小，難以滿足類似的用電量突增；

4）無功補償量偏低。清遠早期的電網建設未在低壓變壓器加裝無功補償裝置，造成線路用戶電壓低，無功損耗增大。進行無功補償可以減少損耗，節約更多的電能；

5）供電可靠性較低。部分單環網線路負載率高，無法滿足“N-1”供電安全準則，使用戶的用電得不到保障。很大部分線路為單輻射線路，環網率不高。清遠市692回公用線路中形成聯絡的線路有314回，聯絡為45.37%，單輻射線路合計有378回。農網地區存在單線單變的供電方式，在線路或變壓器故障時，整條線路都受停電影響；

6）在配電網的建設過程中，配電網整體的自動化建設水平不高，不能較好監控整個電力系統的運行情況。為進一步提高設備的故障判斷能力和自動隔離故障能力，恢復非故障線路的供電能力，應選擇自動化程度較高的設備。尤其是配電網開關設備的操動機構及內部結構適應于室內外運行條件。實行配電網的經濟調度，實時的網絡經濟分析，歷史數據的記錄和查備，事件記錄的查詢規劃。

2 規劃報告中的細節分析

1）35kV變電站建設問題。清遠市對于35kV變電站的建設，總體思路是控制發展，避免“棄低求高”。清遠市的“三連一陽”地區屬于山區，供電人口密度小，供電范圍大。在這些地區，可以考慮35kV變電站的建設。規劃中“三連一陽”地區新建或擴建35kV變電站的具體原因是部分變電站在節假日居民負荷大導致的重載。還有大部分變電站重過載是因為此地區小水電裝機容量大，在豐水季節，在關閉一部分機組的情況下，35kV變電站基本上都是滿載。因此大多數規劃新建和擴建變電站都是緩解小水電上網難的問題；

2）變壓器重過載問題，清遠地區現狀存在較多的重過載配電變壓器，每個地區的重過載率達到30%～40%，在有限的規劃資金下未能一次性解決所有變壓器。因此規劃過程中必須嚴格按照先解決過載變壓器再后續年份規劃解決重載變壓器的順序；

3）在描述電網規劃項目的目的時，規劃的主要目的應明確。由于某些縣有些重要用戶沒有備用電源，需要通過新增10kV線路來解決這類問題，此類項目定性是滿足可轉供電。而不是提高環網率的目的；清遠大部分縣區供電區為F類供電區，在改造和建設10kV線路項目時，此類項目都應該歸并到完善中壓網架，而非更換殘舊線路等其他目的；

4）規劃原則具有針對性。規劃過程中，我們每個供電局根據個自己的情況制定各自的規劃原則。在規劃項目時，嚴格按照規劃原則進行，例如：電纜架空線路的線徑的選擇，更換變壓器的大小規格，做到規范化，為今后配電網檢修提供方便；

5）環網柜盡量入室。隨著大規模的城鎮化建設，大量大型高層建筑物拔地而起，為了提高居民供電的可靠性，使用戶可以從兩個方向獲得電源，通常將供電網連接成環形。在這樣的小區我們使用環網柜作為高壓開關出線柜。規劃中我們要求環網柜都是盡可能入室安裝。

3 配電網規劃工作中的思考和建議

為保證規劃項目的落實情況及實施效果，每年對規劃進行考核。對實施后的效果進行跟蹤，效果不滿意的分析原因。規劃項目形成項目庫，為今后配網開展提供資料，做到項目來源于規劃項目庫，項目不重復，避免網架的重復改接以減少投資成本。保障10 kV網架完善建設順利進行，使電網建設有條不紊的進行。

電網規劃與負荷增長相適應。向市政府了解最新城市規劃，深入街道、企業，實地調研負荷情況以及問卷調查，根據各地區負荷報裝情況，參考經濟發展情況和承接產業轉移的力度，做好長遠期負荷預測，科學布點，使網架結構更加趨于合理。

配電網規劃是一項長期的、經常性的工作。每年應根據國民經濟的發展和電力市場情況，不斷地對規劃進行滾動修改，指導城網建設能夠健康發展，以求得最大的企業效益和社會效益。規劃工作應有相對固定的人員和機構，以保證城網規劃工作的連續性和規劃質量。及時開展電網規劃的技術性指導工作，充分調動供電局全體部門的積極性，規范電網規劃。

篇8

單個機器人的路徑規劃是找出從起始點至終點的一條最短無碰路徑。多個機器人的路徑規劃側重考慮整個系統的最優路徑，如系統的總耗時間最少路徑或是系統總路徑最短等。從目前國內外的研究來看，在規劃多機器人路徑時，更多考慮的是多機器人之間的協調和合作式的路徑規劃。

目前國內外多機器人路徑規劃研究方法分為傳統方法、智能優化方法和其他方法三大類。其中傳統方法主要有基于圖論的方法（如可視圖法、自由空間法、柵格法、Voronoi圖法以及人工勢場方法等）；智能優化方法主要有遺傳算法、蟻群算法、免疫算法、神經網絡、強化學習等；其他方法主要有動態規劃、最優控制算法、模糊控制等。它們中的大部分都是從單個機器人路徑規劃方法擴展而來的。

1）傳統方法多機器人路徑規劃傳統方法的特點主要體現在基于圖論的基礎上。方法一般都是先將環境構建成一個圖，然后再從圖中尋找最優的路徑。其優點是比較簡單，比較容易實現；缺點是得到的路徑有可能不是最優路徑，而是次優路徑。薄喜柱等人[4]提出的一種新路徑規劃方法的基本思想就是基于柵格類的環境表示和障礙地圖的。而人工勢場方法的基本思想是將移動機器人在環境中的運動視為一種虛擬人工受力場中的運動。障礙物對移動機器人產生斥力，目標點產生引力，引力和斥力周圍由一定的算法產生相應的勢，機器人在勢場中受到抽象力作用,抽象力使得機器人繞過障礙物。其優點是適合未知環境下的規劃，不會出現維數爆炸問題；但是人工勢場法也容易陷入局部最小，并且存在丟失解的部分有用信息的可能。顧國昌等人[5]提出了引用總體勢減小的動態調度技術的多機器人路徑規劃，較好地解決了這個問題。

2）智能優化方法多機器人路徑規劃的智能優化方（算）法是隨著近年來智能計算發展而產生的一些新方法。其相對于傳統方法更加智能化，且日益成為國內外研究的重點。

遺傳算法是近年來計算智能研究的熱點，作為一種基于群體進化的概率優化方法，適用于處理傳統搜索算法難以解決的復雜和非線性問題，如多機器的路徑規劃問題。在路徑規劃中，其基本思想是先用鏈接圖法把環境地圖構建成一個路徑節點鏈接網，將路徑個體表達為路徑中一系列中途節點，并轉換為二進制串；然后進行遺傳操作（如選擇、交叉、復制、變異），經過N次進化，輸出當前的最優個體即機器人的最優路徑。遺傳算法的缺點是運算速度不快，進化眾多的規劃要占據很大的存儲空間和運算時間；優點是有效避免了局部極小值問題，且計算量較小。

孫樹棟等人[6，7]在這方面較早地展開了研究，提出的基于集中協調思想的一種混合遺傳算法來規劃多機器人路徑方法較好地解決了避障問題。但不足的是該方法必須建立環境地圖，在環境未知情況下的規劃沒有得到很好的解決；且規劃只能保證找到一個比較滿意的解，在求解全局最優解時仍有局限。

文獻[8]中提出的一種基于定長十進編碼方法有效降低了遺傳算法的編碼難度，克服了已有的變長編碼機制及定長二進制編碼機制需特殊遺傳操作算子和特殊解碼的缺陷,使得算法更加簡單有效。

智能計算的另一種常見的方法——蟻群算法屬于隨機搜索的仿生算法。其基本思想是模擬螞蟻群體的覓食運動過程來實現尋優，通過螞蟻群體中各個體之間的相互作用，分布、并行地解決組合優化問題。該算法同樣比較適合解決多機器人的路徑規劃問題。

朱慶保[9]提出了在全局未知環境下多機器人運動螞蟻導航算法。該方法將全局目標點映射到機器人視野域邊界附近作為局部導航子目標，再由兩組螞蟻相互協作完成機器人視野域內局部最優路徑的搜索，然后在此基礎上進行與其他機器人的碰撞預測與避碰規劃。因此，機器人的前進路徑不斷被動態修改，從而在每條局部優化路徑引導下，使機器人沿一條全局優化的路徑到達目標點。但其不足是在動態不確定的環境中路徑規劃時間開銷劇增，而且機器人缺乏必要的學習，以至于整個機器人系統路徑難以是最優路徑。

強化學習[10，11](又稱再激勵學習)是一種重要的機器學習方法。它是一種智能體從環境狀態到行為映射的學習，使得行為從環境中獲得積累獎賞值最大。其原理如圖1所示。

強化學習算法一般包含了兩個步驟：a）從當前學習循環的值函數確定新的行為策略；b）在新的行為策略指導下，通過所獲得的瞬時獎懲值對該策略進行評估。學習循環過程如下所示，直到值函數和策略收斂:

v0π1v1π2…v*π*v*

目前比較常見的強化學習方法有：MonteCarlo方法、動態規劃方法、TD（時間差分）方法。其中TD算法包含Sarsa算法、Q學習算法以及Dyna-Q算法等。其Q值函數迭代公式分別為

TD（0）策略：V(si)V(si)+α[γi+1+γV(si+1)-V(si)]

Sarsa算法：Q(st,at)Q(st,at)+α[γt+1+γQ(st+1,at.+1)-Q(st,at)]Qs′學習算法：Qπ(s,a)=∑Pαss′[Rass′+γVπ(s′)]

近年來，基于強化學習的路徑規劃日益成為國內外學者研究的熱點。M.J.Mataric[12]首次把強化學習引入到多機器人環境中。而基于強化學習的多機器人路徑規劃的優點主要體現在：無須建立精確的環境模型，簡化了智能體的編程；無須構建環境地圖；強化學習可以把路徑規劃、避碰、避障、協作等問題統一解決。

張芳等人[13]提出了基于再激勵協調避障路徑規劃方法，把再勵函數設計為基于行為分解的無模型非均勻結構，新的再勵函數結構使得學習速度得以提高且有較好的魯棒性。同時，證明了在路徑規劃中，機器人的趨向目標和避障行為密切相關，對反映各基本行為的再勵函數取加權和來表示總的再勵函數要優于取直接和的表示方式，也反映了再勵函數設計得合理與否及其確切程度將影響再勵學習的收斂速度。王醒策等人[14]在動態編隊的強化學習算法方面展開了研究。宋一然[15]則提出了分段再勵函數的強化學習方法進行路徑規劃。其缺點是學習次數較多、效率不高，當機器人數目增加時，它有可能面臨維數災難的困難。所以，基于強化學習的路徑規劃在多機器人環境下的學習將變得比較困難，需要對傳統的強化學習加以優化，如基于人工神經網絡的強化學習[16]等。

3)其他方法除了以上國內外幾種比較常見且研究較多的方法外，還有唐振民等人[17]提出的基于動態規劃思想的多機器人路徑規劃，把運籌學中的動態規劃思想與Dijkstra算法引入到多機器人的路徑規劃中，用動態規劃的基本思想來解決圖論中的費用流問題和路徑規劃中的層級動態聯盟問題。其選擇距離鄰近法作為聯盟參考依據。一個機器人的鄰居是指在地理位置上分布在這個機器人周圍的其他機器人；與該機器人最近鄰的機器人為第一層鄰居,第一層鄰居的鄰居為該機器人的第二層鄰居,依此類推。那么層級越高（即越近)的鄰居,它滿足協作要求的可能性越大。動態規劃算法實質上是一種以空間換時間的技術，它在實現的過程中，必須存儲產生過程中的各種狀態，其空間復雜度要大于其他算法，故動態規劃方法比較適合多機器人的全局路徑規劃。

孫茂相等人[18]提出了最優控制與智能決策相結合的多移動機器人路徑規劃方法。其首先構造一個以各機器人最優運動狀態數據庫為核心的實時專家系統,在離線狀態下完成;然后各機器人在此專家系統的支持下,以最優規劃策略為基礎,采用速度遷移算法,自主決定其控制。該方法擁有較好的穩定性與復雜度。焦立男等人[19]提出的基于局部傳感和通信的多機器人運動規劃框架較好地解決了多機器人路徑規劃在局部在線規劃的系統框架問題。沈捷等人[20]提出了保持隊形的多移動機器人路徑規劃。以基于行為的導航算法為基礎,把機器人隊列的運動過程劃分為正常運動、避障和恢復隊形三個階段。在避障階段,引入虛擬機器人使隊形保持部分完整;當隊形被嚴重打亂時,規劃機器人的局部目標位姿使隊列快速恢復隊形。其算法重點為避障機器人進入避障狀態,暫時脫離隊列,并以虛擬機器人代替避障機器人。

2多機器人避碰和避障

避障和避碰是多機器人路徑規劃研究中需要考慮的重點問題之一。避障和避碰主要討論的內容有防止碰撞；沖突消解、避免擁塞；如何避免死鎖。在路徑規劃中常見的多機器人避障方法[21]有主從控制法、動態優先法（建立在機器人之間的通信協商上）、交通規則法、速率調整法，以及障礙物膨脹法、基于人工勢場的方法等。

目前國內外對于多機器人避障展開的研究還不是很多，比較典型的有徐潼等人[22]以Th.Fraichard的思想為基礎，擴充并完善了路徑/速度分解方案來協調多機器人,設立集中管理agent進行整體規劃，為每個機器人規劃路徑；并根據優先級規則對運動特征進行分布式規劃以避免機器人間的沖突。周明等人[23]提出分布式智能避撞規劃系統，將原來比較復雜的大系統轉換為相對簡單的子系統問題,由各智能機器人依據任務要求和環境變化,獨立調整自身運動狀態,完成任務的分布式智能決策體系結構。任炏等人[24]提出了基于過程獎賞和優先掃除的強化學習多機器人系統的沖突消解方法。該算法能夠顯著減少沖突,避免死鎖,提高了系統整體性能。歐錦軍等人[25]提出了通過調整機器人的運動速度實現多機器人避碰，將避碰問題轉換為高維線性空間的優化問題,并進一步將其轉換為線性方程的求解。該方法的缺點是系統的復雜度較高、計算量太大。

人工勢場方法的特點是計算簡潔、實時性強、便于數學描述，且適合于多自由度機器人環境，但容易產生抖動和陷入局部極小。為了克服其缺點，景興建等人[26]提出了人工協調場的方法，在傳統排斥力場中增加一個協調力,并將吸引力、排斥力和協調力與局部環境下機器人的運動狀態和運動要求結合起來，有效地保證機器人的安全性，提高機器人在復雜動態環境下行為決策的準確性和魯棒性。

3多機器人協作和協調機制

多機器人間的運動協調[27~31]是多機器人路徑規劃的關鍵，也是多機器人與單機器人路徑規劃相區別的根本所在。多機器人系統在復雜動態實時環境下，由于受到時間、資源及任務要求的約束，需要在有限時間、資源的情況下進行資源分配、任務調配、沖突解決等協調合作問題，而機器人間的協調與協作，能夠大大地提高整個系統的效率和魯棒性，成為系統完成控制或解決任務的關鍵。

目前已有的協調方式分為集中式、分布式和混合式三種。在集中式協調中，集中規劃器詳細地規劃出每個機器人的動作，通常的做法是將多個機器人看做一個多自由度的機器人進行規劃；而分布式協調規劃中，機器人之間進行合作，將一個任務分成多個子任務，根據各自的特點完成不同的子任務，從而共同完成總任務；混合式協調是集中式和分布式混合在一起的形式。

摘要：在查閱大量文獻的基礎上對多機器人路徑規劃的主要研究內容和研究現狀進行了分析和總結，討論了多機器人路徑規劃方法的評判標準，并闡述了研究遇到的瓶頸問題，展望了多機器人路徑規劃方法的發展趨勢。

關鍵詞：多機器人；路徑規劃；強化學習；評判準則

Abstract:Thispaperanalyzedandconcludedthemainmethodandcurrentresearchofthepathplanningresearchformultirobot.Thendiscussedthecriterionofpathplanningresearchformultirobotbasedlargeofliterature.Meanwhile,itexpoundedthebottleneckofthepathplanningresearchformultirobot，forecastedthefuturedevelopmentofmultirobotpathplanning.

Keywords:multirobot；pathplanning;reinforcementlearning;evaluatingcriteria

近年來，分布式人工智能(DAI)成為人工智能研究的一個重要分支。DAI研究大致可以分為DPS（distributedproblemsolving）和MAS（multiagentsystem）兩個方面。一些從事機器人學的研究人員受多智能體系統研究的啟發，將智能體概念應用于多機器人系統的研究中，將單個機器人視做一個能獨立執行特定任務的智能體，并把這種多機器人系統稱為多智能體機器人系統（MARS）。因此，本文中多機器人系統等同于多智能體機器人系統。目前，多機器人系統已經成為學術界研究的熱點,而路徑規劃研究又是其核心部分。

機器人路徑規劃問題可以建模為一個帶約束的優化問題，其包括地理環境信息建模、路徑規劃、定位和避障等任務，它是移動機器人導航與控制的基礎。單個移動機器人路徑規劃研究一直是機器人研究的重點，且已經有許多成果[1~3]，例如在靜態環境中常見的有連接圖法、可視圖法、切線圖法、Voronoi圖法、自由空間法、柵格法、拓撲法、鏈接圖法、DempsterShafer證據理論建圖等；動態環境中常見的有粒子群算法、免疫算法、遺傳算法、神經網絡、蟻群算法、模擬退火算法、人工勢場法等。然而，多機器人路徑規劃研究比單個機器人路徑規劃要復雜得多，必須考慮多機器人系統中機器人之間的避碰機制、機器人之間的相互協作機制、通信機制等問題。

1多機器人路徑規劃方法

單個機器人的路徑規劃是找出從起始點至終點的一條最短無碰路徑。多個機器人的路徑規劃側重考慮整個系統的最優路徑，如系統的總耗時間最少路徑或是系統總路徑最短等。從目前國內外的研究來看，在規劃多機器人路徑時，更多考慮的是多機器人之間的協調和合作式的路徑規劃。

目前國內外多機器人路徑規劃研究方法分為傳統方法、智能優化方法和其他方法三大類。其中傳統方法主要有基于圖論的方法（如可視圖法、自由空間法、柵格法、Voronoi圖法以及人工勢場方法等）；智能優化方法主要有遺傳算法、蟻群算法、免疫算法、神經網絡、強化學習等；其他方法主要有動態規劃、最優控制算法、模糊控制等。它們中的大部分都是從單個機器人路徑規劃方法擴展而來的。

1）傳統方法多機器人路徑規劃傳統方法的特點主要體現在基于圖論的基礎上。方法一般都是先將環境構建成一個圖，然后再從圖中尋找最優的路徑。其優點是比較簡單，比較容易實現；缺點是得到的路徑有可能不是最優路徑，而是次優路徑。薄喜柱等人[4]提出的一種新路徑規劃方法的基本思想就是基于柵格類的環境表示和障礙地圖的。而人工勢場方法的基本思想是將移動機器人在環境中的運動視為一種虛擬人工受力場中的運動。障礙物對移動機器人產生斥力，目標點產生引力，引力和斥力周圍由一定的算法產生相應的勢，機器人在勢場中受到抽象力作用,抽象力使得機器人繞過障礙物。其優點是適合未知環境下的規劃，不會出現維數爆炸問題；但是人工勢場法也容易陷入局部最小，并且存在丟失解的部分有用信息的可能。顧國昌等人[5]提出了引用總體勢減小的動態調度技術的多機器人路徑規劃，較好地解決了這個問題。

2）智能優化方法多機器人路徑規劃的智能優化方（算）法是隨著近年來智能計算發展而產生的一些新方法。其相對于傳統方法更加智能化，且日益成為國內外研究的重點。

遺傳算法是近年來計算智能研究的熱點，作為一種基于群體進化的概率優化方法，適用于處理傳統搜索算法難以解決的復雜和非線性問題，如多機器的路徑規劃問題。在路徑規劃中，其基本思想是先用鏈接圖法把環境地圖構建成一個路徑節點鏈接網，將路徑個體表達為路徑中一系列中途節點，并轉換為二進制串；然后進行遺傳操作（如選擇、交叉、復制、變異），經過N次進化，輸出當前的最優個體即機器人的最優路徑。遺傳算法的缺點是運算速度不快，進化眾多的規劃要占據很大的存儲空間和運算時間；優點是有效避免了局部極小值問題，且計算量較小。

孫樹棟等人[6，7]在這方面較早地展開了研究，提出的基于集中協調思想的一種混合遺傳算法來規劃多機器人路徑方法較好地解決了避障問題。但不足的是該方法必須建立環境地圖，在環境未知情況下的規劃沒有得到很好的解決；且規劃只能保證找到一個比較滿意的解，在求解全局最優解時仍有局限。

文獻[8]中提出的一種基于定長十進編碼方法有效降低了遺傳算法的編碼難度，克服了已有的變長編碼機制及定長二進制編碼機制需特殊遺傳操作算子和特殊解碼的缺陷,使得算法更加簡單有效。

智能計算的另一種常見的方法——蟻群算法屬于隨機搜索的仿生算法。其基本思想是模擬螞蟻群體的覓食運動過程來實現尋優，通過螞蟻群體中各個體之間的相互作用，分布、并行地解決組合優化問題。該算法同樣比較適合解決多機器人的路徑規劃問題。

朱慶保[9]提出了在全局未知環境下多機器人運動螞蟻導航算法。該方法將全局目標點映射到機器人視野域邊界附近作為局部導航子目標，再由兩組螞蟻相互協作完成機器人視野域內局部最優路徑的搜索，然后在此基礎上進行與其他機器人的碰撞預測與避碰規劃。因此，機器人的前進路徑不斷被動態修改，從而在每條局部優化路徑引導下，使機器人沿一條全局優化的路徑到達目標點。但其不足是在動態不確定的環境中路徑規劃時間開銷劇增，而且機器人缺乏必要的學習，以至于整個機器人系統路徑難以是最優路徑。

強化學習[10，11](又稱再激勵學習)是一種重要的機器學習方法。它是一種智能體從環境狀態到行為映射的學習，使得行為從環境中獲得積累獎賞值最大。其原理如圖1所示。

強化學習算法一般包含了兩個步驟：a）從當前學習循環的值函數確定新的行為策略；b）在新的行為策略指導下，通過所獲得的瞬時獎懲值對該策略進行評估。學習循環過程如下所示，直到值函數和策略收斂:

v0π1v1π2…v*π*v*

目前比較常見的強化學習方法有：MonteCarlo方法、動態規劃方法、TD（時間差分）方法。其中TD算法包含Sarsa算法、Q學習算法以及Dyna-Q算法等。其Q值函數迭代公式分別為

TD（0）策略：V(si)V(si)+α[γi+1+γV(si+1)-V(si)]

Sarsa算法：Q(st,at)Q(st,at)+α[γt+1+γQ(st+1,at.+1)-Q(st,at)]Qs′學習算法：Qπ(s,a)=∑Pαss′[Rass′+γVπ(s′)]

近年來，基于強化學習的路徑規劃日益成為國內外學者研究的熱點。M.J.Mataric[12]首次把強化學習引入到多機器人環境中。而基于強化學習的多機器人路徑規劃的優點主要體現在：無須建立精確的環境模型，簡化了智能體的編程；無須構建環境地圖；強化學習可以把路徑規劃、避碰、避障、協作等問題統一解決。

張芳等人[13]提出了基于再激勵協調避障路徑規劃方法，把再勵函數設計為基于行為分解的無模型非均勻結構，新的再勵函數結構使得學習速度得以提高且有較好的魯棒性。同時，證明了在路徑規劃中，機器人的趨向目標和避障行為密切相關，對反映各基本行為的再勵函數取加權和來表示總的再勵函數要優于取直接和的表示方式，也反映了再勵函數設計得合理與否及其確切程度將影響再勵學習的收斂速度。王醒策等人[14]在動態編隊的強化學習算法方面展開了研究。宋一然[15]則提出了分段再勵函數的強化學習方法進行路徑規劃。其缺點是學習次數較多、效率不高，當機器人數目增加時，它有可能面臨維數災難的困難。所以，基于強化學習的路徑規劃在多機器人環境下的學習將變得比較困難，需要對傳統的強化學習加以優化，如基于人工神經網絡的強化學習[16]等。

3)其他方法除了以上國內外幾種比較常見且研究較多的方法外，還有唐振民等人[17]提出的基于動態規劃思想的多機器人路徑規劃，把運籌學中的動態規劃思想與Dijkstra算法引入到多機器人的路徑規劃中，用動態規劃的基本思想來解決圖論中的費用流問題和路徑規劃中的層級動態聯盟問題。其選擇距離鄰近法作為聯盟參考依據。一個機器人的鄰居是指在地理位置上分布在這個機器人周圍的其他機器人；與該機器人最近鄰的機器人為第一層鄰居,第一層鄰居的鄰居為該機器人的第二層鄰居,依此類推。那么層級越高（即越近)的鄰居,它滿足協作要求的可能性越大。動態規劃算法實質上是一種以空間換時間的技術，它在實現的過程中，必須存儲產生過程中的各種狀態，其空間復雜度要大于其他算法，故動態規劃方法比較適合多機器人的全局路徑規劃。

孫茂相等人[18]提出了最優控制與智能決策相結合的多移動機器人路徑規劃方法。其首先構造一個以各機器人最優運動狀態數據庫為核心的實時專家系統,在離線狀態下完成;然后各機器人在此專家系統的支持下,以最優規劃策略為基礎,采用速度遷移算法,自主決定其控制。該方法擁有較好的穩定性與復雜度。焦立男等人[19]提出的基于局部傳感和通信的多機器人運動規劃框架較好地解決了多機器人路徑規劃在局部在線規劃的系統框架問題。沈捷等人[20]提出了保持隊形的多移動機器人路徑規劃。以基于行為的導航算法為基礎,把機器人隊列的運動過程劃分為正常運動、避障和恢復隊形三個階段。在避障階段,引入虛擬機器人使隊形保持部分完整;當隊形被嚴重打亂時,規劃機器人的局部目標位姿使隊列快速恢復隊形。其算法重點為避障機器人進入避障狀態,暫時脫離隊列,并以虛擬機器人代替避障機器人。

2多機器人避碰和避障

避障和避碰是多機器人路徑規劃研究中需要考慮的重點問題之一。避障和避碰主要討論的內容有防止碰撞；沖突消解、避免擁塞；如何避免死鎖。在路徑規劃中常見的多機器人避障方法[21]有主從控制法、動態優先法（建立在機器人之間的通信協商上）、交通規則法、速率調整法，以及障礙物膨脹法、基于人工勢場的方法等。

目前國內外對于多機器人避障展開的研究還不是很多，比較典型的有徐潼等人[22]以Th.Fraichard的思想為基礎，擴充并完善了路徑/速度分解方案來協調多機器人,設立集中管理agent進行整體規劃，為每個機器人規劃路徑；并根據優先級規則對運動特征進行分布式規劃以避免機器人間的沖突。周明等人[23]提出分布式智能避撞規劃系統，將原來比較復雜的大系統轉換為相對簡單的子系統問題,由各智能機器人依據任務要求和環境變化,獨立調整自身運動狀態,完成任務的分布式智能決策體系結構。任炏等人[24]提出了基于過程獎賞和優先掃除的強化學習多機器人系統的沖突消解方法。該算法能夠顯著減少沖突,避免死鎖,提高了系統整體性能。歐錦軍等人[25]提出了通過調整機器人的運動速度實現多機器人避碰，將避碰問題轉換為高維線性空間的優化問題,并進一步將其轉換為線性方程的求解。該方法的缺點是系統的復雜度較高、計算量太大。

人工勢場方法的特點是計算簡潔、實時性強、便于數學描述，且適合于多自由度機器人環境，但容易產生抖動和陷入局部極小。為了克服其缺點，景興建等人[26]提出了人工協調場的方法，在傳統排斥力場中增加一個協調力,并將吸引力、排斥力和協調力與局部環境下機器人的運動狀態和運動要求結合起來，有效地保證機器人的安全性，提高機器人在復雜動態環境下行為決策的準確性和魯棒性。

3多機器人協作和協調機制

多機器人間的運動協調[27~31]是多機器人路徑規劃的關鍵，也是多機器人與單機器人路徑規劃相區別的根本所在。多機器人系統在復雜動態實時環境下，由于受到時間、資源及任務要求的約束，需要在有限時間、資源的情況下進行資源分配、任務調配、沖突解決等協調合作問題，而機器人間的協調與協作，能夠大大地提高整個系統的效率和魯棒性，成為系統完成控制或解決任務的關鍵。

目前已有的協調方式分為集中式、分布式和混合式三種。在集中式協調中，集中規劃器詳細地規劃出每個機器人的動作，通常的做法是將多個機器人看做一個多自由度的機器人進行規劃；而分布式協調規劃中，機器人之間進行合作，將一個任務分成多個子任務，根據各自的特點完成不同的子任務，從而共同完成總任務；混合式協調是集中式和分布式混合在一起的形式。

多機器人間典型的協調方法[32]有合同網協議[33]、黑板模型、結果共享的協同方法、市場機制。近年來強化學習在多機器人協作方面也得到很好的應用，陳雪江[32]在基于強化學習的多機器人協作方面展開了研究，提出了多智能體協作的兩層強化學習方法來求解在多智能體完全協作、有通信情況下的協作問題。其主要通過在單個智能體中構筑兩層強化學習單元來實現：第一層強化學習單元負責學習智能體的聯合任務協作策略；第二層強化學習單元負責學習在本智能體看來是最有效的行動策略。陳偉等人[34]提出基于多目標決策理論的多機器人協調方法；通過對環境的拓撲建模,從基于行為的機器人學角度出發,對任務進行分解并設計目標行為,以多目標行為決策理論作為決策支持,從而達到多機器人運動協調的目的。

4多機器人路徑規劃方(算)法的判優準則

通常評價機器人路徑規劃方(算)法的標準文獻[35]有正確性、時間/空間復雜度、并行性、可靠性、擴展性、魯棒性和學習。而多機器人的路徑規劃除了以上一些衡量標準之外，還需要考慮整個系統的最優化以及機器人間的協調性。

1)正確性是分析算法的最基本的原則之一。一般來說算法的正確性是指:在給定有效的輸入數據后，算法經過有窮時間的計算能給出正確的答案。但在多機器人路徑規劃算法中，正確性主要指:路徑規劃算法要生成多個機器人協調運動的無碰安全路徑;這條路徑是優化的。

2)安全性一般指多機器人所生成的各路徑中節點與障礙物有一定的距離。但在實際的應用背景下，有人認為安全性可以從兩個方面來理解：a）狹義地講，它就是機器人在行走過程中所做的功。在一定的條件下，它與路徑長度準則是一致的。b）廣義地講，它是各種優化條件加權綜合而得到的結果。

3)復雜度一個算法的復雜性高低體現在該算法所需要的計算機資源的多少上面。所需要的資源越多，該算法的復雜性越高；反之，所需要的資源越少，該算法的復雜性就越低。算法的復雜性包括時間復雜度和空間復雜度。

在多機器人的路徑規劃算法中，算法的復雜度分析顯得尤為重要。一般地，單機器人路徑規劃算法的時空復雜度已經頗高，它們的數量級至少是O(n2)；多機器人的路徑規劃算法不僅是m-O(n2)(即m個機器人路徑規劃簡單地疊加)，它們之間還存在著對運動空間競爭的沖突，面對不斷變化的沖突的協調需要花費大量的時間和空間。通常多機器人的路徑規劃算法與機器人的個數呈指數關系O(km×n2)（k為常數）。這對多機器人路徑規劃算法的時間/空間復雜度控制是一個很嚴峻的考驗。

4)并行性算法的并行性從算法設計、編寫程序、編譯和運行等多個不同的層次來體現。路徑規劃過程需要大量的計算，當處理的環境比較復雜，機器人工作的環境過于緊湊，尤其是機器人數量很多時，算法的時間/空間復雜度勢必會成為算法效率的關鍵。因此，在算法設計和運行上的并行性是通常考慮的方法。對多個機器人的路徑規劃盡量采用分布式多進程的規劃機制，以實現每個機器人路徑規劃的并行性。

5)可靠性把多個機器人及其工作環境看成是一個系統，多機器人處于它們各自的起始點時，稱該系統處于初始狀態；當它們處于各自的目標點時，稱該系統處于目標狀態。多機器人的路徑規劃就是在該系統的這兩個狀態間建立一串合理的狀態變遷。這一狀態變遷過程可能會歷經許多狀態，如果在狀態變遷過程中，路徑規劃算法控制不好各狀態間的轉移關系，就會導致系統紊亂，出現機器人間的碰撞、找不到路徑等惡性后果，使任務失敗。所以這就對算法的可靠性和完備性提出了挑戰。為了很好地克服這一困難，需要對系統的各種可能狀態建模，分析它們相互間的關系，建立有限狀態自動機模型或Petri網模型，并以此為指導，按照軟件工程的思想，構造恰當的算法輸入來對算法的可靠性進行檢驗。

6)可擴展性在多機器人的路徑規劃算法中，可擴展性主要是指一種路徑規劃算法在邏輯上，或者說在實現上能否容易地從2D空間擴展到3D空間，從低自由度擴展到高自由度，從較少的機器人數到更多的機器人數。可擴展性在各種路徑規劃算法之間沒有一種量的比較標準，只能從實際的具體情況出發、從對環境描述的適宜程度出發、從算法解決這一問題的復雜度出發、從算法本身的自適應出發等來考慮。

7)魯棒性和學習魯棒性對于多機器人系統非常重要。因為許多應用，如路徑規劃要求連續的作業、系統中的單個機器人出現故障或被破壞，要求機器人利用剩余的資源仍然能夠完成任務。學習是在線適應特定的任務。雖然通用的系統非常有用，但將它用于特定應用上時，通常需要調整一些參數。具有在線調整相關參數的能力是非常吸引人的，這在將體系結構轉移到其他應用時可以節省許多工作。尤其是多機器人系統中機器人的自身學習和相互間的學習能夠大大提高整個系統的效率和系統的穩定性。

8）最優化對動態環境有優化反應。由于有些應用領域涉及的是動態的環境條件，具有根據條件優化系統的反應能力成為能否成功的關鍵。

5結束語

綜上所述，國內外研究者在多機器人路徑規劃取得了一些成果，但是在協作、學習、通信機制等方面仍面臨很大的困難和不足。如何進一步提高機器人間的協調性，增強機器人自身以及相互間的學習以提高多機器人系統的效率和魯棒性都有待深入研究。近年來無線通信技術得到長足發展,但在目前的技術條件下，在多機器人系統中實現所有機器人之間的點對點實時通信還有較大困難，這也是大多數多機器人系統仍然采用集中通信方式的主要原因。因此，如何降低多機器人系統對通信速度的依賴程度也是一個非常重要的問題。

總之,多機器人路徑規劃設計和實現是一項極其復雜的系統工程,展望其能在結合計算智能方法，如差分進化、遺傳算法、粒子群算法、免疫算法、模糊邏輯算法、BP網絡、人工勢場的改進、模擬退火和環境建模方法等方面取得新的突破。

參考文獻：

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摘要：在查閱大量文獻的基礎上對多機器人路徑規劃的主要研究內容和研究現狀進行了分析和總結，討論了多機器人路徑規劃方法的評判標準，并闡述了研究遇到的瓶頸問題，展望了多機器人路徑規劃方法的發展趨勢。

篇9

顯然是不可以的，在各大賣場、專賣店滿眼望去都是國際化的品牌，產品質量、品牌推廣、人員素質等大多都高于中國大陸生產的商品，這時我們需要做什么呢？

這時就需要我們去整體上分析該商品領域的銷售策略問題，而不是以往的只是按部就班的進行銷售，如果有了區域特性操作策略規劃，要能夠真正用策略來開展工作，在這里提出一個淺顯的銷售策略規劃。

其實，策略性的思維方式并不難，只要按順序去思考幾個問題就可以，一套區域市場的策略就將自然生成，這無異于找到了引爆市場的按鈕，成功自會事半功倍！

一、市場分析

市場分析就是對該區域的市場規模、特性、市場容量、行業競爭環境等方面進行系統性的分析。

它是指通過市場調查和供求預測，根據項目產品的市場環境、競爭力和競爭者，進行分析、判斷該產品在一定時間內是否有市場，以及采取怎樣的營銷戰略來實現銷售目標。

它的重要性有以下幾點：

1、市場分析可以幫助我們發現市場機會點

2、市場分析可以加強我們對該區域產品銷售的控制。

3、市場分析可以幫助我們發現經營中所遇到的問題并找出解決的辦法。

4、另外，市場分析中可能還有消費者調查，了解消費者需求，從而達到改進產品的 目的。

二、你的銷售目標是什么 ？

目標，是一種人人都懂得講但卻很難做到的東西。現在，不少企業中所謂的目標，其實都是“假目標”，是一種數字游戲而已。這些目標并非自下而上所得，它們的形成缺乏充分、客觀、具體的依據，到最后僅僅是企業高層人士一廂情愿的夢想罷了；

而當各級市場人員面對總部下達的銷售目標，已經失去了發言權，只能按照要求執行，但大家又并不了解目標制定的依據，事實上，這種沒有得到認同的目標將無法充分發揮作用。

三、區域操作策略

任何商品的操作策略規劃都是同一個道理，從產品策略的研討、制定，到產品行事歷的規劃，從而導出區域的銷售策略，最后形成區域的銷售行事歷，體現出該區域的整體市場銷售行動步驟。

四、區域成長機會點分解

馬上大家想到的問題可能就是，怎么能清晰地判斷出各個市場的每一個機會（增長）點到底可以為銷售業績帶來多大的貢獻？

換句話說，也就是只要抓住了某個機會點，銷售業績就可以增長多少比例或者額度；

針對此項工作，對各個市場要做出具體的分析，基本原則如下：

其一，我們對地區內各個渠道均進行了分析、整理，找出其地區內真正的機會（增長）點；

其二，經過具體分析而來的數據，就可以清晰地進行判斷，這個機會點能不能進行操作，接下來怎么投入資源，投入的資源是否有效；

其三，分析整理出該地區可執行的機會點，把這些機會點明確的進行分解，同時據此有效地配置相應的資源。

最后，該市場內就會以不同渠道類型、不同的機會點體現出銷售增長額，從而整理出了該地區的銷售額任務。

五、區域行事歷

在確定了機會點所能帶來的貢獻額度后，并不意味著這些機會就能夠抓住，接下來還必須確定，要抓住這些機會（增長）點，到底有哪些可行的途徑？否則，再好的機會也只是空想。

六、渠道操作計劃

區域行事歷、系統行事歷中，每一個環節的執行都需要有相應的資源來提供保障。因此，在行事歷確定之后，相應的該區域的資源分配也就明確了；

在渠道操作計劃中，匯總整個地區的資源分配，來應正該區域的操作策略。

篇10

戰略視角人力資源管理規劃

一、人力資源規劃簡述

1、人力資源規劃通過企事業單位未來的人力資源的需要和供給狀況的分析及估計，對職務編制、人員配置、教育培訓、人力資源管理政策、招聘和選擇等內容進行的人力資源部門的職能性計劃。

2、人力資源規劃的目的

（1）規劃人力發展。（2）促使人力資源的合理運用。（3）配合組織發展的需要。（4）降低用人成本

3、人力資源規劃的重要性

（1）人力資源規劃使組織更能適應企事業單位內外環境的變化；（2）人力資源規劃有利于組織更好地使用和開發人才；（3）人力資源規劃有利于降低用人成本；（4）人力資源規劃有利于提供均等的就業機會；（5）人力資源規劃是人力資源戰略與人力資源管理之間的紐帶；（6）人力資源規劃有效地支持和保證組織發展目標的實現。

二、戰略層面的人力資源規劃

1、戰略層面的人力資源規劃主要是根據企事業單位內部的經營方向和經營目標，以及企事業單位外部的社會和法律環境對人力資源的影響，制定一套符合企事業單位長遠發展的二年以上計劃，計劃保持戰略規劃的穩定性和靈活性統一。

2、制定戰略層面的人力資源規劃需要考慮的因素

（1）國家及地方人力資源政策環境的變化。（2）企事業單位內部的經營環境的變化

3、制定戰略層面的人力資源規劃三原則

（1）安定原則。（2）成長原則。（3）持續原則。

三、戰略層面人力資源規劃的主要特點

戰略層面人力資源管理具有四個基本內涵和特征：（1）戰略性。企事業單位擁有這些人力資源是企業獲得競爭優勢的源泉。（2）系統性。企事業單位為了獲得可持續競爭優勢而部署的人力資源管理政策、實踐以及方法、手段等構成一種戰略系統。（3）契合性。包括人力資源管理必須與企業的發展戰略契合；以及整個人力資源管理系統各組成部分或要素相互之間的契合。（4）目標導向性。基于戰略層面的人力資源規劃是戰略人力資源管理最重要的組成部分，是企業對未來發展的一種整體人才規劃，決定著企業的發展方向，涉及企業與環境的關系、企業使命的確定、企業目標的建立、基本發展方針和競爭戰略的制定等。

未來的企事業單位人力資源管理呈現出以下發展趨勢。

1、動態性規劃。戰略層面的人力資源規劃是一個對企事業單位人員流動進行動態預測和決策的過程，它在人力資源管理中具有統領與協調作用。

2、系統性規劃。系統性規劃是戰略思維層面的人力資源規劃重要部分，其本質要求運籌全局，綜合分析，提出科學的發展戰略思路。系統性規劃根據系統性質分析、判斷事物的運動變化與發展。

3、超前性規劃。超前性規劃要求戰略層面的人力資源管理具有對未來、超越客觀事物實際發展進程的前瞻性的特點，即在外部實際變化過程之前，預計未來可能出現的各種趨勢、狀態和結果。

4、扁平化規劃。組織機構扁平化是世界企業界的大勢所趨。扁平化規劃有利于分權管理成為一種普遍趨勢，扁平化的組織形式能夠有效運作；扁平化規劃有助于企業快速適應市場變化的需要；扁平化規劃是現代信息技術的發展，特別是計算機管理信息系統的出現的需要。

5、跨文化性規劃。戰略層面的人力資源規劃中必須充分注意于企事業單位文化的融合與滲透，保障企業經營的特色，以及企業經營戰略的實現和組織行為的約束力，只有這樣，才能使企業的人力資源具有延續性，具有自己的符合本企業的人力資源特色。

6、個性化規劃。個性化規劃的實質是一種“員工至上”戰略，其核心是滿足利益企事業單位內不同層次、不同個性員工的需要，滿足員工個性化的物質利益和精神追求需要，才能真正獲得市場競爭的人力資源戰略要素和人力資本股權激勵效應，全方位滿足消費者個性化需求。

四、人力資源規劃由戰術層面向戰略層面轉變的意義

（1）戰略層面的人力資源規劃，有助于現代人力資源管理以人為本的人本管理

戰略層面的人力資源規劃是基于企業信息化為基礎，在廣泛地使用計算機技術、網絡技術和數據庫技術，控制和集成化是提高企業的經濟效益和市場競爭力，實現企業內外部共享和有效利用信息的途徑，而企業信息化的重要標志就是人本管理，即信息化企業的管理要以人為中心，通過調動人的潛能，最大限度地開發和利用信息資源，以推動企業信息化的進程。

（2）戰略層面的人力資源規劃，有助于現代人力資源管理獲取競爭優勢的目標管理

戰略層面的人力資源規劃運用科學、理性、人性的制定目標等客觀目標的管理，通過設定目標對整個組織的行為進行控制，使整個組織把各種資源調動起來，圍繞目標往前走，對工作進行追蹤。評估目標執行情況，然后把這個信息進行反饋，并采取一定的措施，保證目標能夠按照原來的設定實現。

（3）戰略層面的人力資源規劃，有助于實現現代人力資源管理全員參與的民主管理

扁平化規劃這種形式的民主管理讓員工在工作中采取更加主動的態度，對工作有更多選擇，而不是僅僅作為受動者；有助于讓員工自己選擇工作方式、工作時間和工作環境。

（4）戰略層面的人力資源規劃，有助于實現現代人力資源管理系統化的權變管理

戰略層面的人力資源規劃是根據變化的具體情況，提出相應的管理對策，從而有可能使其管理活動更加符合實際情況，更加有效。

五、結語

戰略層面的人力資源戰略是關系企事業單位和員工長期的、戰略性的計劃決策，是企事業單位人力資源戰略指導思想和企業戰略發展方向的具體體現，為企事業單位的競爭計劃和發展提供了堅實的基礎。

參考文獻：